[发明专利]带有障碍物检测机构的自卸车及其障碍物检测方法

说明书

技术领域

本发明涉及能够采用设于车辆周围的多个雷达来对车辆周围的障碍物进行检测的带有障碍物检测机构的自卸车及其障碍物检测方法。

背景技术

用于矿山工作等的自卸车与通常的卡车或汽车相比，具有格外大的车宽(例如9m左右)和车高(例如7m左右)。并且，驾驶员所处于的驾驶室设置在车辆前部的上平台上的左侧的位置，故存在难以从驾驶员角度向右方向进行确认的情况。

由此，在自卸车中，为了进行车辆的周边监视，在车辆周边设有多个摄像机，根据利用这些摄像机取得的图像来进行周边监视。另外，在车辆周边设有多个雷达，根据利用这些雷达取得的数据，进行车辆周围的障碍物检测(参考专利文献1、2)。

【在先技术文献】

【专利文献】

【专利文献1】：美国专利申请公开第2009/0259399号说明书

【专利文献2】：美国专利申请公开第2009/0259400号说明书

发明内容

【发明要解决的课题】

但是，在现有的自卸车中，对车身后方的障碍物进行检测的雷达安装在后车轴的上方的较高的位置处，因此，难以对比后轮靠后方的区域中的障碍物进行检测。

本发明就是鉴于上述的状况而作出的，其目的在于，提供能够对包括比后轮靠后方的区域在内的车身后方的障碍物进行检测的带有障碍物检测机构的自卸车及其障碍物检测方法。

【用于解决课题的手段】

为了解决上述的课题而实现目的，本发明提供一种带有障碍物检测机构的自卸车，能够采用设于车辆周围的多个雷达来对车辆周围的障碍物进行检测，其特征在于，在后车轴外壳的后方侧且该后车轴外壳与后悬架工作缸接合的接合部之间设有相对于车辆中心面而配置的雷达，且该雷达以垂直方向的照射中心轴具有规定的俯角的方式配置，以对车辆后方的障碍物进行检测。

另外，本发明所涉及的带有障碍物检测机构的自卸车在上述的发明的基础上，其特征在于，所述雷达由相对于后车轴外壳的中心面而呈左右对称配置的一对雷达构成，且从一对雷达照射的照射中心轴在车辆中心面上交叉。

另外，本发明所涉及的带有障碍物检测机构的自卸车在上述的发明的基础上，其特征在于，包括所述一对雷达在内的多个雷达被在该雷达的安装周围对该雷达进行保护的保护构件包围。

另外，本发明所涉及的带有障碍物检测机构的自卸车在上述的发明的基础上，其特征在于，所述保护构件具有供照射信号向照射方向前方透过的盖。

另外，本发明提供一种带有障碍物检测机构的自卸车的障碍物检测方法，能够采用设于车辆周围的多个雷达来对车辆周围的障碍物进行检测，其特征在于，将雷达所检测的障碍物信息之中的、表示车辆自身的预先设定的车辆区域内的障碍物信息排除，所述雷达在后车轴外壳的后方侧且该后车轴外壳与后悬架工作缸接合的接合部之间相对于车辆中心面而配置，且以垂直方向的照射中心轴具有规定的俯角的方式配置，以对车辆后方的障碍物进行检测。

根据本发明，在后车轴外壳的后方侧且该后车轴外壳与后悬架工作缸接合的接合部之间设有相对于车辆中心面而配置的雷达，且该雷达以垂直方向的照射中心轴具有规定的俯角的方式配置，从而对车辆后方的障碍物进行检测，因此，能够对包括比后轮靠后方的区域在内的车身后方的障碍物进行检测，其结果是，能够对车身整个周边的障碍物进行检测。

附图说明

图1是表示作为本发明的实施方式的自卸车的简要结构的立体图。

图2是表示驾驶席的内部结构的图。

图3是表示周边监视装置的结构的框图。

图4是表示设于自卸车的各摄像机的配置位置的图。

图5是表示各摄像机的摄像范围的图。

图6是表示设于自卸车的各雷达的配置位置的图。

图7是表示各雷达的检测范围的图。

图8是表示检测车辆的前方的雷达的具体配置的图。

图9是表示检测车辆的左侧方的雷达的具体配置的图。

图10是表示检测车辆的右侧方的雷达的具体配置的图。

图11是表示检测车辆的后方的雷达的具体配置的图。

图12是表示车辆的左侧面和雷达的照射状态的图。

图13是表示车辆的后方和雷达的照射状态的图。

图14是表示基于雷达的检测数据的障碍物检测处理顺序的流程图。

图15是表示保护雷达的保护构件的一例的立体图。

图16是表示保护雷达的保护构件的另一例的侧视图。

图17是表示检测车辆的后方的雷达的另一配置例的图。