[发明专利]波动齿轮装置的波动发生器

说明书

技术领域

本发明涉及一种波动齿轮装置，尤其涉及一种通过多个辊子使杯状或礼帽状的可挠性外齿齿轮挠曲成椭圆状而使其与刚性内齿齿轮啮合的辊子型的波动发生器。

背景技术

作为波动齿轮装置的波动发生器，已知有辊子型的波动发生器。该辊子型的波动发生器为使波动齿轮装置的可挠性外齿齿轮挠曲成椭圆状而包括多个辊子。在专利文献1、2中公开了一种利用两个辊子将杯状的可挠性外齿齿轮挠曲成椭圆状的两辊子型的波动发生器。在专利文献3中公开了一种两辊子型的波动发生器及六辊子型的波动发生器，其中，六辊子型的波动发生器包括：配置在挠曲成椭圆状的杯状的可挠性外齿齿轮的长轴上的一对辊子；以及配置于长轴与短轴之间的两对辊子。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利实开平03－4955号公报

专利文献2：日本专利实开平03－4956号公报

专利文献3：日本专利特开2003-232411号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

如图7示意所示地那样，杯状或礼帽状的可挠性外齿齿轮在被波动发生器挠曲成椭圆状的状态下，挠曲量随着距隔膜的距离的增加而增加。在该图中，将可挠性外齿齿轮100的中心轴线101的方向设为x轴，将其半径方向设为y轴。

在该图中，可挠性外齿齿轮100包括能在半径方向上挠曲的圆筒状主体部102，在其前端侧的开口缘103侧的外周面部分形成有外齿104。在圆筒状主体部102的后端连续形成有朝半径方向的内侧延伸的隔膜105，在隔膜105的内周缘连续形成有厚壁的圆环状的轴套106。

可挠性外齿齿轮100的形成有外齿104的外齿形成部分被波动发生器(未图示)挠曲成椭圆状。当波动发生器旋转时，如图示意所示的那样，可挠性外齿齿轮100的圆筒状主体部102及隔膜105反复挠曲。在挠曲成椭圆状的圆筒状主体部102的长轴上的部位，如虚线A所示，朝向半径方向外侧的挠曲量与沿着外齿104的齿向从隔膜105朝向开口缘103距隔膜105的距离大致成比例地增加。在短轴上的部位，如双点划线B所示，朝向半径方向内侧的挠曲量与距隔膜105的距离大致成比例地增加。可挠性外齿齿轮100的外齿形成部分的内周面107在长轴位置及短轴位置上相对于可挠性外齿齿轮100的中心轴线101的倾斜最大。

在以往的辊子型的波动发生器中，各辊子的中心轴线被支承成与可挠性外齿齿轮100的中心轴线平行。因此，辊子的圆形外周面(辊子的轴承外圈的圆形外周面)在外齿的齿向上在与外齿形成部分的内周面107接触的部位会发生偏移。特别地，配置于长轴上的辊子在与外齿形成部分的内周面107接触的部位会发生较大的偏移。其结果是，作为波动齿轮装置的重要特性的角度传递精度可能会变差。

鉴于上述问题，本发明所要解决的技术问题在于提出一种辊子型的波动发生器，其具有在与杯状或礼帽状的可挠性外齿齿轮之间，在接触部位不会产生偏移的结构。

解决技术问题所采用的技术方案

在本发明中，杯状或礼帽状的可挠性外齿齿轮的外齿形成部分被辊子型的波动发生器挠曲成椭圆状。以将挠曲成椭圆状的外齿形成部分用包括可挠性外齿齿轮的齿轮中心轴线在内的平面剖切时，倾角与该外齿形成部分的内周面的倾角一致的方式，对位于挠曲成椭圆状的外齿形成部分的长轴上的辊子的外周面的倾角进行设定。在包括相同直径的圆形外周面的辊子的情况下，只需使其辊子中心轴线倾斜即可。也可将辊子中心轴线设定成与可挠性外齿齿轮的中心轴线平行，将辊子的圆形外周面设为锥面，并将其倾斜角度设为与外齿形成部分的内周面的倾角一致的角度。

在挠曲成椭圆形形状的外齿形成部分的内周面，能使辊子的外周面在外齿的齿向上与倾角最大的位于长轴上的内周面部分不偏移地接触。藉此，能防止或抑制波动齿轮装置的角度传递精度变差。

在此，对于与挠曲成椭圆状的外齿形成部分的内周面上长轴位置以外的部位抵接的波动发生器的辊子，较为理想的是，使辊子的外周面倾斜成与各位置的外齿形成部分的内周面的倾角一致的倾角。这样，能使波动发生器的各辊子与可挠性外齿齿轮的外齿形成部分的内周面不偏移地接触。

附图说明

图1是表示应用了本发明的波动齿轮装置的示意主视图。

图2是图1的波动齿轮装置的示意纵剖图。

图3是表示图1的波动齿轮装置的波动发生器的立体图。

图4是表示位于可挠曲成椭圆状的可挠性外齿齿轮的长轴上的辊子的配置状态的示意图。