[实用新型]擦窗机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种擦窗机器人，属于家用小电器制造技术领域。

背景技术

擦窗机器人以其体积小巧、运动灵活的特点得到了广泛的应用。现有的擦窗机器人，除了采用履带式行走机构之外，还有的是通过吸盘和行走机构配合作业实现行走。现有擦窗机器人采用应变片测量形变量的方法，大多采用在吸盘的密封面上单边贴应变片的方法通过测量吸盘的形变量间接测量吸盘的真空度。但是由于外部温度的变化可能引起应变片本身电阻发生改变，从而使最后的测量值和真实的形变量之间存在偏差，导致数据不精确。

具体来说，当机器人启动之后，真空泵抽气使得吸盘发生剧烈形变，设置在吸盘上的应变片同时发生形变，通过测量形变片的形变量来计算吸盘的真空度。当形变量增大时，应变片的输出电压值也增大，当输出电压达到预定值时，才能确保机器人牢固的吸附在玻璃表面上进行作业。但是，往往由于直接受到太阳的照射，玻璃表面温度很容易升高，当温度变化时，应变片内部的电阻变化使得应变片上的输出电压值会相应变化，从而不能够真实的反应吸盘内的真空度，机器人有跌落的危险。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种擦窗机器人，结构简单，成本低，灵敏度高，克服了因温度变化使单个应变片电阻变化而导致的输出电压变化的问题，防止因温度变化使擦窗机器人工作时从玻璃上跌落。

本实用新型的所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：

一种擦窗机器人，包括主机体和控制单元，主机体的底部设有吸盘和行走机构，所述的吸盘与待擦拭的玻璃表面围设成内腔室，该内腔室通过真空抽吸形成内负压室，所述的内腔室中形成有密封面，在密封面上设有形变片，所述形变片上设有应变片组件，所述的应变片组件与所述控制单元相连并输出形变数据给所述控制单元，所述的应变片组件由两个相同的应变片串联而成。

根据需要，所述的应变片组件在所述形变片的正、反两侧对称设置；或者，所述的应变片组件设置在所述形变片的同一侧。

另外，所述吸盘上还设有抽气孔，所述抽气孔通过导气管与真空泵相连，所述的真空泵与所述控制单元相连。

所述的密封面由吸盘构成；或者所述的密封面由吸盘和主机体的底壳构成。

为了保证有效吸附，所述的吸盘上设有开口，所述形变片通过密封圈密封连接在所述开口上。

所述的主机体的底壳上设有开口，所述形变片密封固定在所述开口上。

所述应变片黏贴在形变片上。

所述应变片为电阻应变片。

所述的吸盘包括连接端和开放端，所述的开放端围设面积占主机体的底壳面积的1/5-1/3。

综上所述，本实用新型提供一种擦窗机器人，结构简单，成本低，灵敏度高，克服了因温度变化使单个应变片电阻变变化而导致的输出电压变化的问题，防止因温度变化使擦窗机器人工作时从玻璃上跌落。

下面结合附图和具体实施例，对本实用新型的技术方案进行详细地说明。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型吸盘的局部结构示意图；

图3为本实用新型实施例一应变片设置位置示意图；

图4为电桥补偿法原理图；

图5为本实用新型实施例二应变片设置位置示意图。

具体实施方式

实施例一