[实用新型]一种两自由度并联机构

权利要求书

1.一种两自由度并联机构，其特征在于：包括基座、十字铰头机构和并联机构，所述并联机构包括第一传动机构和第二传动机构，第一传动机构和第二传动机构相互垂直地设置在基座上，并分别与十字铰头机构的α转轴和β转轴连接；

所述十字铰头机构包括α转轴、与α转轴正交连接的β转轴、球头、内壳和外壳，球头通过α转轴与内壳连接，内壳通过β转轴与外壳连接；十字铰头机构通过十字铰主支撑轴与基座连接；

所述第一传动机构包括第一电机、与第一电机连接的第一减速器、第一轴承座、安装在第一轴承座中的第一丝杆、套设在第一丝杆上的第一丝杆螺母、设置在基座导轨上的第一滑块、第一球铰和第一连接杆；第一丝杆通过第一减速器与第一电机连接，第一丝杆螺母与第一滑块连接，第一连接杆的前端通过α转轴与外壳连接，第一连接杆的后端通过第一球铰与第一滑块连接；

第二传动机构包括第二电机、与第二电机连接的第二减速器、第二轴承座、安装在第二轴承座中的第二丝杆、套设在第二丝杆上的第二丝杆螺母、设置在基座导轨上的第二滑块、第二球铰和第二连接杆；第二丝杆通过第二减速器与第二电机连接，第二丝杆螺母与第二滑块连接，第二连接杆的前端通过β转轴与外壳连接，第二连接杆的后端通过第二球铰与第二滑块连接。

2.根据权利要求1所述的两自由度并联机构，其特征在于：所述第一连接杆和第二连接杆的前端为U形结构，U形结构分别通过销轴与α转轴和β转轴连接。

3.根据权利要求1所述的两自由度并联机构，其特征在于：所述第一丝杆和第二丝杆均为滚珠丝杆。

4.根据权利要求1所述的两自由度并联机构，其特征在于：所述第一电机和第二电机均为交流伺服电机。