[实用新型]单臂双伺服驱动取瓶胚机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种注塑生产瓶胚时用到的取瓶胚机械手。

背景技术

如今PET瓶胚注塑行业大都实现了机电自动化生产，当瓶胚注塑出来之后，需要采用机械手来成批地将瓶胚从模具中取出。而随着PET瓶胚注塑机生产效率的不断提高，对取瓶胚机械手的要求也相应提高，主要体现在要求机械手一次取出瓶胚多、费时短、加速度大、运行平稳、噪音小、使用寿命长、瓶胚冷却效果好。目前的取瓶胚机械手，采用的是单臂单伺服驱动或双臂双伺服驱动结构。具体而言，单臂单伺服驱动的结构是这样的：包括一横梁，横梁具有左右两侧，取其中的一侧的一头安装伺服电机，同侧的另一头设置瓶胚取出机构，伺服电机与瓶胚取出机构通过同步带联接，让伺服电机可以带动瓶胚取出机构沿着横梁来回移动。但显然，单臂单伺服驱动结构的传力方式是不合理的，它将大多数机构都设置在一侧，并且瓶胚取出机构本身在竖直方向上就具有一定的空间大小，而伺服电机单单在一侧去牵引它，存在受力偏斜的情况，电机功效低，功率大。模腔瓶胚越多，要求机械手瓶胚取出机构的质量越大，其静摩擦力和瞬间启动所需的力也越大。单驱动方式电机是安装在机械手的一侧，使取出机构一侧接受来自电机的传动力，受力偏斜，偏斜的力产生力矩，使电能转换成机械能的能耗大，功效低，为了保证有足够的机械能，不得不采用功率更大的电机；功率大的电机运行效率低，占用较多的空间；传动带在取出机构启动和停止的瞬间受很大的惯性力，减少了传动带的使用寿命，增加了设备使用成本。

除了单臂单伺服驱动结构之外，还有双臂双伺服驱动结构。它通过在横梁的另一侧设置同样的一套伺服传动机构，来实现两边同步牵引机械手，它较好地解决了传统单驱动方式受力偏斜、电机运行效率低的问题，但由于伺服和导轨分立机架两侧，机架跨距大，导轨系统的同步精度要求较高，机器结构复杂，外形臃肿。

实用新型内容

本实用新型的目的，在于提供一种单臂双伺服驱动取瓶胚机械手，其具有在有限的空间内，仅采用单臂、两套伺服传动机构即防止受力偏斜的特点。

本实用新型解决其技术问题的解决方案是：

单臂双伺服驱动取瓶胚机械手，包括横梁，所述横梁的一侧面作为安装机械手组件的工作面，所述工作面与水平面垂直，本实用新型还包括两套各自位于横梁的上方与下方的牵引机构，每套牵引机构均包括一伺服电机以及与伺服电机联接的传动机构，所述机械手组件同时与上下的两套牵引机构的传动机构联接。

作为上述技术方案的进一步改进，位于横梁上方与下方的两部伺服电机，其机身均处于横梁的同一侧，同位于所述工作面上。

作为上述技术方案的进一步改进，所述横梁的梁身中空，所述传动机构为具有同步带的带传动机构，同步带嵌入到所述中空梁身中，同步带包覆住与伺服电机联接的、位于横梁一端的主动轮以及位于横梁另一端的从动轮，同步带上设有连接块，上下两个连接块同时与机械手组件联接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述机械手组件包括整体呈L形的、具有立安装面与平安装面的滑块座，立安装面位于工作面上，与两个连接块联接，平安装面上设有翻转电机组件以及与翻转电机组件联接的瓶胚取出板。

作为上述技术方案的进一步改进，所述工作面上，设有上下的两道水平导轨，滑块座的立安装面上设有两个分别嵌入到上下两道水平导轨中的滑块。

本实用新型的有益效果是：本实用新型通过在横梁的上下方同时设置一套具有伺服电机的牵引机构，让两个牵引机构同时带动机械手组件沿横梁运动，这样两部伺服电机能够同时传递动力，提高运行效率，防止单点牵引而带来的受力倾斜问题，而单臂结构，又节省了许多安装空间，使机构的装配得到简化，便于安装与维护。

另外，本实用新型将伺服电机安装在同侧，进一步减少了装置的占地空间；特别设置的上下两条水平导轨，能对机械手组件的运动提供可靠的导向，以及起到稳固、防止倾覆的作用。

本实用新型可于瓶胚注塑生产线上作为运输机构使用。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计方案和附图。

图1是本实用新型的整体结构示意图，其中瓶胚取出板上面密布的瓶坯采用示意方式表示；

图2是本实用新型中的牵引机构示意图，其中瓶胚取出板上面密布的瓶坯采用示意方式表示；

图3是图2中A圈所圈部分的局部放大图。