[实用新型]一种具有定位避障功能的无人有动力船模

权利要求书

1.一种具有定位避障功能的无人有动力船模，包括船体和两套螺旋桨电推进装置，每套螺旋桨电推进装置包括直流电机调速器、马达系统、直流接触器和螺旋桨，两套螺旋桨平行安装在船体后部，并与船体中轴线成对称分布，其特征在于：在船体上安装有定位装置、激光探测装置、无线电接收发送装置、船模运动传感器、船模运动控制模块、电源转换模块和蓄电池；蓄电池通过电源转换模块为船体上用电设备供电；定位装置用于向船模运动控制模块提供船体的位置信息；激光探测装置用于向船模运动控制模块提供船体周围障碍物的位置信息；无线电接收发送装置用于将接收的外部遥控指令传递给船模运动控制模块；船模运动传感器用于将船体运动的三个方位角和三个方位角速度传递给船模运动控制模块；船模运动控制模块对两套螺旋桨电推进装置中的直流电机调速器进行控制。

2.根据权利要求1所述的一种具有定位避障功能的无人有动力船模，其特征在于：当船模在室内环境中工作时，采用的定位装置为激光定位装置；所述激光定位装置包括船体上的激光发射器和室内环境水体周围分布放置的激光反射板；激光反射板的位置信息已知，且激光反射板的安装位置和角度能够使船模在室内环境水体中任意位置都能够接收到至少三块激光反射板反射的信号。

3.根据权利要求1所述的一种具有定位避障功能的无人有动力船模，其特征在于：当船模在室外环境中工作时，采用的定位装置为GPS定位装置。