[实用新型]条形果蔬自动采摘机

说明书

技术领域

本实用新型涉及农业装备技术领域，尤其是涉及一种条形果蔬自动采摘机。

背景技术

黄瓜、丝瓜、长茄等条形果蔬是日常生活中常见的一类果蔬。同时，随着农业技术的不断发展，这些果蔬的产量也在迅猛增长。以黄瓜为例，在生长环境控制良好的温室大棚内，亩产量可达5000斤以上。因此，黄瓜等条形果蔬的收获需要大量的人力在田间作业，因此产生了高额的人工费用。

为降低人工采摘条形果蔬的成本和劳动强度，采用条形果蔬采摘机是一种有效的解决办法。但是，由于条形果蔬成熟之后的非结构化程度较高，果实长短粗细不一，变化范围较大，所以采摘动作较为复杂。同时，由于同一植株的果实成熟期不尽相同，所以在采摘时不能伤及其它茎叶。所以目前出现的采摘机器人结构大多结构复杂，操作繁琐；且所能夹持条形果蔬的直径范围较窄，极易造成漏摘和误摘。因此有必要予以改进。

实用新型内容

针对上述现有技术存在的不足，本实用新型的目的是提供一种条形果蔬自动采摘机，它具有结构简单、易于操作的特点。进一步的，它具有漏摘和误摘率较低的特点。

为了实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：条形果蔬自动采摘机，用于采摘条形果蔬，该采摘机包括机械臂和刀具，所述条形果蔬自动采摘机还包括视觉系统、单片机和90°折弯连接板，其中，90°折弯连接板连接于机械臂上，且90°折弯连接板包括相互垂直的手指连接板和刀具连接板；该手指连接板上设有宽型平行气缸，宽型平行气缸上设有调整指块；该刀具连接板上设有摆动气缸，且刀具固定于该摆动气缸上；同时，机械臂、宽型平行气缸、摆动气缸均连接至单片机，且视觉系统检测条形果蔬的三维位置后向单片机发出位置信号，单片机控制机械臂运动，直至调整指块到达条形果蔬所在位置，之后单片机依次控制宽型平行气缸、摆动气缸动作。

所述调整指块端部具有向内斜面。

所述调整指块内侧具有弧形面。

所述弧形面上粘贴有软垫片。

所述手指连接板上设有第一调节槽，该宽型平行气缸通过该第一调节槽固定于手指连接板上。

所述刀具连接板上设有第二调节槽，该摆动气缸通过该第二调节槽固定于刀具连接板上。

所述刀具包括刀托，刀托前端固定有轻型刀片。

采用上述结构后，本实用新型和现有技术相比所具有的优点是：1、结构简单、成本较低。本实用新型的条形果蔬自动采摘机在90°折弯连接板上固定用于夹紧条形果蔬的调整指块以及用于切去条形果蔬根蒂的刀具。同时，调整指块到达合适位置以及夹紧动作、刀具动作均由单片机控制完成。这样，自动化程度较高，操作者所做操作较少，极为简单。2、漏摘和误摘几率较低。原有技术易于造成漏摘和误摘的原因在于条形果蔬的夹紧装置对不同直径的果蔬的适应范围较窄。本实用新型的条形果蔬自动采摘机的果蔬的夹紧装置的张开宽度能够调节，且宽型平行气缸、摆动气缸的所在位置均可进行调整。这样，对于不同的情况，可以调整不同的初始工作状态，从而降低了漏摘和误摘率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明：

图1是本实用新型的实施例的机械臂及其连接部件的立体结构示意图；

图2是本实用新型的实施例的机械臂及其连接部件的立体结构示意图；

图3是本实用新型的实施例的工作流程框图。

图中：10、90°折弯连接板，11、手指连接板，111、第一调节槽，12、刀具连接板，121、第二调节槽；20、宽型平行气缸；30、调整指块，31、向内斜面，32、弧形面；40、摆动气缸；50、刀具，51、刀托，52、轻型刀片；60、机械臂；100、条形果蔬。

具体实施方式

以下所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不因此而限定本实用新型的保护范围。