[实用新型]轨道式仓库搬运机器人

权利要求书

1.一种轨道式仓库搬运机器人，其特征在于包括：车架，位于车架上的滚轮；支撑板，连接在车架与支撑板之间的升降机构；一级转动板，连接在一级转动板与支撑板之间的一级转动机构；一级平移板，连接在一级平移板与一级转动板之间的一级平移机构；二级转动板，连接在二级转动板与一级平移板之间的二级转动机构；二级平移板，连接在二级平移板与二级转动板之间的二级平移机构；连接在二级平移板上的执行机构。

2.如权利要求1所述的轨道式仓库搬运机器人，其特征在于，所述升降机构包括：由两根连杆中部转动连接而成的“X”型连杆副，两副以上所述“X”型连杆副依次连接形成“X”型连杆组件；该“X”型连杆组件的底部一端固定连接至车架顶部，另一端滑动连接在下滑杆上且连接至升降直线电机的输出端，下滑杆以及升降直线电机均固定在车架顶部；“X”型连杆组件的顶部一端固定至支撑板的底部，另一端滑动连接在上滑杆上，上滑杆固定在支撑板的底部。

3.如权利要求1所述的轨道式仓库搬运机器人，其特征在于，所述一级转动机构包括固定在支撑板顶部的一级转轴，一级转动板转动连接在一级转轴上；固定在一级转动板底部的一级内齿轮，与所述一级内齿轮啮合的一级转动齿轮；与所述一级转动齿轮固定连接的一级转动旋转电机，所述一级转动旋转电机固定在支撑板上。

4.如权利要求1所述的轨道式仓库搬运机器人，其特征在于，所述二级转动机构包括固定在一级平移板顶部的二级转轴，二级转动板转动连接在二级转轴上；固定在二级转动板底部的二级内齿轮，与所述二级内齿轮啮合的二级转动齿轮；与所述二级转动齿轮固定连接的二级转动旋转电机，所述二级转动旋转电机固定在一级平移板上。

5.如权利要求1所述的轨道式仓库搬运机器人，其特征在于，所述一级平移机构包括固定在一级转动板顶部的一级圆柱导轨、固定在一级平移板底部且与一级圆柱导轨配合的一级滑块，所述一级滑块滑动设置在一级圆柱导轨上；还包括固定在一级转动板顶部的一级平移齿条，与一级平移齿条啮合的一级平移齿轮；与一级平移齿轮固定连接的一级平移旋转电机，所述一级平移旋转电机固定在一级平移板上。

6.如权利要求1所述的轨道式仓库搬运机器人，其特征在于，所述二级平移机构包括开设在二级转动板顶部的二级滑轨、固定在二级平移板底部且滑动设置在二级滑轨内的二级滑块；固定在二级转动板上的二级平移直线电机，所述二级平移直线电机的输出轴与二级平移板固定。

7.如权利要求1所述的轨道式仓库搬运机器人，其特征在于，所述执行机构包括转动连接在二级平移板顶部的两根机械卡爪，固定在二级平移板顶部的执行直线电机，所述执行直线电机的输出轴固定至分拨片，所述分拨片通过两根连接片分别转动连接至每根机械卡爪。