[实用新型]两段式爬壁机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种两段式的、以真空吸盘作为吸附体的爬壁机器人。 

背景技术

随着城市建设的现代化程度越来越高，城市建筑物也越来越趋向于摩天化，这样就需要进行许多的壁面作业。很多高楼的玻璃墙面清洗工作，由人来完成既不方便也不安全，而爬壁机器人就可以代替人来完成这项危险的工作。爬壁机器人是能够在垂直峭壁上进行作业的机器人，它作为高空极限作业的一种自动机械装置，越来越受到人们的重视。此外，爬壁机器人通过装载不同的执行机构能够实现不同的作用功能，可以运用于对核废液储蓄罐进行检查、测厚，探伤等核工业；安装瓷砖、较高光滑墙面油漆清理，高楼玻璃擦洗等建筑工业；对船体或内壁进行喷涂、大型船壳焊接等造船工业；以及街道路口的临时监控与信息收集、机器人立体网络化通讯、高楼或电梯井的电线老化检查等。在工作中，爬壁机器人必须具有以下几种功能：(1)能够在倾斜面或垂直的光滑可吸附面上前进、后退；(2)有足够的动力拖动负载；(3)运动要有足够的精确度和可控性；(4)动力系统能够频发的启动和停止。可见，爬壁机器人的动力系统是机器人设计中最重要的一个系统。动力部分是整个机器人动力的源泉，它直接负责给机器人提供动力，驱动机器人在控制策略下在斜面上按照要求带动负载移动，以完成相应的任务。 

实用新型内容

本实用新型针对现有城市高空作业的需求，提出一种爬壁机器人，其具有更牢固、可靠的动力系统。 

本实用新型所采用的技术方案是：一种两段式爬壁机器人，包括：上体部分，所述上体部分包括上体基座，以及设置在上体基座上的相对壁面具有吸附和脱离状态的吸盘机构；下体部分，所述下体部分包括下体基座，以及设置在下体基座上的相对壁面具有吸附和脱离状态的吸盘机构；使得所述上体基座与下体基座之间的相对距离实现伸长和缩短的伸缩驱动部分。 

本实用新型所达到的有益效果是：该机器人可用于为高空作业人员运送工具等物品，以及代替人工自行完成高空作业，携带其他机器人，进行组合完成更具有难度的高空各种杆状城市建筑的油漆、喷涂料、检查、维护或者电力系统架设电缆等工作。 

附图说明

图1为爬壁机器人整体结构示意图； 

图2为图1中机器人底部结构示意图； 

图3为图1中机器人上部结构示意图。 

具体实施方式

参见图1所示的爬壁机器人，其主要包括上体部分1、下体部分2以及伸缩驱动部分3。其中上体部分1包括上体基座10，以及设置在上体基座10上的相对壁面具有吸附和脱离状态的吸盘机构11；下体部分2同样包括下体基座20，以及设置在下体基座20上的相对壁面具有吸附和脱离状态的吸盘机构21；所述伸缩驱动部分3使得所述上体基座10与下体基座20之间的相对距离实现伸长和缩短。 

所述上体部分1与所述下体部分2的结构大致是相同的，二者的吸盘机构11、21也具有相同的结构，因此将以上体部分1为例说明该爬壁机器人的具体结构。 

参见图2、图3所示，所述吸盘机构11包括：固定在上体基座10上的直线电机12作为动力源；U型连杆13，所述U型连杆13的中部固定在直线电机12的输出 轴，所述U型连杆13具有第一端和第二端；转动设置在上体基座10上的第一吸盘固定杆14、转动设置在上体基座10上的第二吸盘固定杆15，所述第一吸盘固定杆14通过第一连杆141连接至U型连杆13的第一端，所述第二吸盘固定杆15通过第二连杆151连接至U型连杆13的第二端；固定在所述第一吸盘固定杆14以及第二吸盘固定杆15上的吸盘16，上体部分1的各吸盘16位于同一平面上，下体部分2所包括的各吸盘同样位于同一平面上。所述直线电机12的输出轴驱动U型连杆13上下移动，U型连杆13的第一端、第二端分别与第一连杆141、第二连杆151通过销钉铰接形成转动副并使第一吸盘固定杆14、第二吸盘固定杆15转动，从而带动吸盘16靠近或者远离壁面。当吸盘16靠近壁面时，采用真空吸压机对吸盘16进行抽气，使得吸盘16贴住壁面；当真空吸压机对吸盘16通气时，吸盘16脱离壁面。