[实用新型]一种翻滚弹跳复合式移动机器人

权利要求书

1.一种翻滚弹跳复合式移动机器人，其特征是包括机架、翻滚机构、弹跳机构、传感模块、通信控制模块以及电源模块，机架为左右对称结构，翻转机构设置在机架左右两侧，弹跳机构设置在机架中部，传感模块、通信控制模块和电源模块设置在机身内，传感模块连接通信控制模块，通信控制模块的输出连接至翻转机构和弹跳机构，电源模块向传感模块、通信控制模块和翻转机构供电，

所述机架包括底板、双通隔离柱及顶板，底板和顶板通过双通隔离柱固定连接；

所述翻滚机构包括结构相同的两部分，对称固定在底板两侧，每部分包括：翻滚直流电机、翻滚电机架、翻滚传动齿轮、翻转臂固定架和翻转臂，翻滚直流电机通过翻滚电机架固定在底板上，翻转臂固定架固定在顶板或底板上，用于翻滚传动齿轮和翻转臂的位置固定，翻转臂一端固定连接翻滚传动齿轮，翻滚直流电机的输出轴带动翻滚传动齿轮转动，翻滚传动齿轮带动翻转臂转动；

所述弹跳机构包括弹跳直流电机、弹跳电机架、减速齿轮组、传动齿轮、传动轴、至少一个拉簧、拉簧挂杆、一对弹跳上杆、一对弹跳过渡杆、过渡杆连接轴、一对弹跳下杆、下杆连接轴、拉簧架、固定架组和钢丝绳；弹跳直流电机通过弹跳电机架固定在机架内，固定架组包括两个结构相同的固定架，分别对称固定在顶板与底板之间，所述一对弹跳上杆分别对称铰接在两个固定架上，铰接点位于弹跳上杆的中部，两个弹跳上杆一端分别与拉簧挂杆的两端固定连接，另一端分别与所述一对弹跳过渡杆的一端转动连接，两个弹跳过渡杆另一端分别套接在过渡杆连接轴两端，所述一对弹跳下杆一端分别对称铰接在两个固定架上，另一端分别套接在过渡杆连接轴两端，下杆连接轴连接在两个弹跳下杆与固定架的铰接端之间，弹跳过渡杆、弹跳下杆与过渡杆连接轴的套接通过螺母轴向固定；弹跳直流电机通过减速齿轮组带动传动齿轮和传动轴转动，减速齿轮组的末端齿轮为缺齿齿轮，传动轴架设在顶板和底板之间，钢丝绳一端连接传动轴并缠绕在传动轴上，另一端固接于拉簧挂杆上，拉簧两端分别连接在拉簧挂杆和拉簧架上，拉簧架固定在机架内，拉簧初始状态为收缩状态。

2.根据权利要求1所述的一种翻滚弹跳复合式移动机器人，其特征是翻滚机构中，所述翻滚传动齿轮包括第一直齿圆柱齿轮和第二直齿圆柱齿轮，翻滚直流电机输出轴上套接第一直齿圆柱齿轮，翻转臂固定架设有定位凸台，翻转臂一端设有安装孔，第二直齿圆柱齿轮和翻转臂的安装孔套接在翻转臂固定架的定位凸台上，第一直齿圆柱齿轮与第二直齿圆柱齿轮相啮合，以定位凸台为轴，翻转臂随第二直齿圆柱齿轮的转动而转动，对应第二直齿圆柱齿轮和翻转臂与定位凸台的套接设有固定环及圆轴芯，通过螺丝将固 定环轴向固定于翻转臂固定架上，限制翻转臂和第二直齿圆柱齿轮的轴向移动；翻转臂固定架的定位凸台和固定环分别设有至少两个半通孔，所述半通孔在定位凸台和固定环上的位置对称，所述圆轴芯一头插在固定环的半通孔，另一头插在定位凸台的半通孔中，以限制固定环的轴向转动。

3.根据权利要求1或2所述的一种翻滚弹跳复合式移动机器人，其特征是机架为上窄下宽的仿生结构，翻滚机构设置在宽的一端。

4.根据权利要求1或2所述的一种翻滚弹跳复合式移动机器人，其特征是所述缺齿齿轮为缺少六分之一齿的齿轮。