[实用新型]一种高压带电作业主从控制机器人作业平台

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人高空作业平台，尤其是一种高压带电作业主从控制机器人作业平台。

背景技术

高压线路的带电作业是电力设备测试、检修、改造的重要手段，它为提高供电可靠性，减少停电损失、保证电网安全做出了巨大贡献。带电作业对操作人员的技术水平和熟练程度、气候条件、安全防护用具等要求非常严格，由于担心安全隐患、缺乏合适的人身安全防护用具及带电作业技术培训不够等，部分地区对配电线路的带电作业进行了限制，致使配电线路停电作业频繁，配电可靠性指标不能完成，从而给电力企业带来了很大的经济损失，给人民生活和生产带来了很大的不便。目前作业现场广泛采用绝缘斗臂车中间电位作业方法，操作人员使用原始工具手动完成带电作业任务，其存在着如下缺陷：

(1)劳动强度大，效率低，自动化水平低。

(2)操作人员直接接触高压导线，存在很大的安全隐患。

(3)人工带电作业安全防护、遮蔽要求非常严格，稍不注意就会出现短路电流，造成重大的安全事故，引发人身伤亡事故。

中国专利02135135公开了一种高压带电作业机器人装置，其包括移动汽车、升降机构、绝缘支撑平台、作业机械臂、液压机械手、隔离变压器、发电机和液压油泵、控制柜，升降机构、发电机和液压泵安装在汽车底盘上，绝缘支撑平台与升降机构的末端相联。作业机械臂、隔离变压器和低压控制柜安装在绝缘支撑平台上。作业机械臂由电机驱动，机械手由液压驱动，计算机通过低压控制装置控制作业机械臂和机械手及其所夹持的装用工具完成各种高压带电作业。但是，其作业机械臂采用电机驱动，机械手采用液压驱动，提供动力源的发电机和液压泵却安装在汽车底盘上，只能通过拖动长长的导线和油管与作业机械臂和机械手相连，这样作业绝缘支撑平台与汽车底盘处于同一电位，极容易造成绝缘平台接地，因此存在很大安全隐患；另外，涉及高压带电作业，操作人员的绝缘安全至关重要，而该专利并未指出操作人员在作业平台的作业位置，也未说明操作人员与作业平台、带电设备、作业机械臂等之间是否保持在安全距离内，而这些问题直接决定该高压带电作业机器人装置是否切实可行。

申请人申请的中国专利：ZL201020278798公开了一种高压带电作业机器人绝缘系统。其包括斗臂车，斗臂车设有斗臂车绝缘臂，在斗臂车绝缘臂顶部设有绝缘平台，绝缘平台上安装有独立的机械手操作装置和操作主手系统，他们采用分开独立供电方式，彼此间采用光纤通信。它可使高压带电作业机器人通过绝缘斗臂车进行相对地绝缘，通过光纤通信实现高压线对人的绝缘，机械臂外包玻璃钢、绝缘平台外包玻璃钢、边相加遮蔽罩进行相间绝缘系统。但是，该专利只是从实现高压带电作业的功能角度考虑机器人绝缘系统，并未说明操作人员、机械手操作装置和操作主手系统之间，是通过怎样空间布局来实现系统绝缘。其所述的机械手操作装置和操作主手系统，只是简单罗列出各组成部分的相互连接关系，并未说明各组成部分在绝缘平台上的位置关系。另外，鉴于高压带电作业特点，绝缘平台应在满足升降平台最大载荷前提下，尽可能设计尺寸要小，占用空间小，避免作业时触及导线或其他带电设备，而该专利只是含糊指出绝缘机械臂I和绝缘机械臂II的底座间距不小于0.4m，两者与主手控制器安全距离不小于0.4m，到底安全距离为多少，才能既满足绝缘要求又满足高空作业要求，该专利并没有给出确切答案，因此该高压带电作业机器人绝缘系统在实践中并不可行，而只是一种设计方案或设计思路。

实用新型内容

本实用新型的目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种新型高压带电作业主从控制机器人作业平台，应用于作业现场，代替人工完成带电作业任务，减轻作业人员的劳动强度，提高作业效率和操作安全性。

为实现上述目的，本实用新型采用下述技术方案：

一种高压带电作业主从控制机器人作业平台，包括机器人作业平台支承架、液压升降平台控制集成、机器人操作系统和绝缘斗。

所述机器人作业平台支承架由机器人作业平台底架和机器人作业平台侧面连接架连接组成的L形结构，为液压升降平台控制集成、机器人操作系统和绝缘斗提供可靠支承；所述机器人作业平台支承架采用钢结构方管焊接而成，钢型材表面均用环氧玻璃布搭边缠绕；作业平台侧面连接架上设有螺栓孔，可以通过螺栓连接到斗臂车绝缘升降臂末端；所述机器人作业平台底架上、下及四周表面采用4mm环氧绝缘板粘合而成，在施加1分钟工频交流电压45Kv作用下，不发生击穿、闪络和严重过热现象发生，在测试电压20Kv作用下，交流泄露值不大于200μA。