[发明专利]多摄像机全景系统的曲面投影方法及装置

权利要求书

1.多摄像机全景系统的曲面投影方法，其特征在于，包括如下步骤：

A：获取广角摄像机的畸变图像；

B：对所述畸变图像进行畸变矫正生成无畸变图像；

C：将无畸变图像投影到三维曲面生成全景图像。

2.如权利要求1所述的多摄像机全景系统的曲面投影方法，其特征在于，所述步骤B中对所述畸变图像进行畸变矫正生成无畸变图像包括如下步骤：

B1:建立世界坐标与摄像机坐标之间的函数关系,其函数关系式为XcYcZc1=R3×3t3×10T1XwYwZw1]]>其中t_3×1为平移向量，R_3×3为旋转矩阵，(X_c Y_c Z_c)^T为摄像机坐标，(X_w Y_w Z_w)^T为世界坐标；

B2：矫正摄像机坐标，矫正摄像机坐标采用函数公式为x^=x(1+k1m2+k2m4)+2p1xy+p2(m2+2x2)y^=y(1+k1m2+k2m4)+2p2xy+p1(m2+2x2)]]>式中,和是由小孔模型计算出来的图像点坐标的理想值,(x,y)为实际图像点的坐标；m²＝x²+y²，k₁、k₂为径向畸变系数，p₁、p₂为切向畸变系数；

B3：建立摄像机坐标与图像坐标的函数对应关系，其函数对应公式为uv1=1Zc1k0u001lv0001f-fcotθ000fsinθ000010XcYcZc1=1Zcfk-fkcotθu000flsinθv000010XcYcZc1]]>其中，（u，v）表示图像坐标系中的坐标，原点位于（u0，v0）像素点上，k×l表示一个像素点的大小，f为摄像机焦距，θ为摄像机坐标系的偏斜度；

B4：利用双线性插值将图像坐标整数化，获得无畸变图像，其整数化公式为f(x,y)=a₁x+b₁y+c₁xy+d₁。