[发明专利]含prr运动副开环子链和prrrr运动副闭环子链的并联机构

说明书

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别是含prr运动副开环子链和prrrr运动副闭环子链的并联机构。

背景技术

并联机构和传统的串联机构相比较，具有以下特点：无累积误差，精度较高；驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好；结构紧凑，刚度高，承载能力大。由于并联机构本身就比较复杂，如果分支再含有闭环的话，其机构将会更加复杂，所以一般来说，对称的、分支不含闭环的并联机构才会具有最典型的性质，但是如果闭环应用的恰当，并联机构的性能将会更加卓越，如著名的delta机构。另外，现有的并联机构，其支链受连接方式的限制，一般只有一个主动杆连接在固结在机架上的驱动上，这样的话多自由度并联机构为实现其运动就需要多条支链或采取支链上串联多个主动杆的方式，然而多条支链的并联机构结构复杂控制困难，支链上串联多个主动杆会影响并联机构的运动性能。

发明内容

本发明的目的在于提供含prr运动副开环子链和prrrr运动副闭环子链的并联机构，解决传统并联机构一条支链多个驱动不能同时连接在机架上的缺点。

本发明通过以下技术方案达到上述目的：含prr运动副开环子链和prrrr运动副闭环子链的并联机构，包括一个执行机构子链和一个四杆机构闭环子链，其结构和连接方式为：

所述执行机构子链由第一连杆11、第二连杆15、第一滑块13、第一虎克铰7、动平台4及机架1连接而成，第一连杆11一端通过第一转动副2连接在机架1上，第一连杆11另一端通过第一移动副12与第一滑块13连接，第一滑块13另一端通过第二转动副14与第二连杆15一端连接，第二连杆15另一端通过第三转动副10与第一虎克铰的下顶支9连接，第一虎克铰7的上顶支8通过第四转动副5与动平台4一端连接，

所述四杆机构闭环子链由第三连杆20、第四连杆16、第五连杆25、第六连杆23、第二滑块18、第一支座22、第二虎克铰26及机架1连接而成，第三连杆20一端通过第五转动3副连接到机架1上，第三连杆20另一端通过第一移动副19与第一滑块18连接，第一滑块18另一端通过第六转动副17与第四连杆16连接，第四连杆16另一端和第五连杆25一端通过第七转动6副与第二虎克铰26的下顶支29连接，第二虎克铰26的上顶支27通过第八转动副6与动平台4另一端连接，第五连杆25另一端通过第九转动副24与第六连杆23连接，第六连杆23另一端通过第十转动22副与固定在第三连杆20上的第一支座21连接，

所述第一移动副、第二移动副、第一转动副、第五转动副旋转轴线相互平行，第四转动副、第八转动副旋转轴线相互平行。

本发明的突出优点在于：

1、通过一个闭环子链控制机构的运动，机构支链可有多个连杆连接在机架上；

2、所有连杆都连接在机架上，杆件做成轻杆，机构运动惯量小，动力学性能好；

3、通过在动平台上安装各种不同用途的末端执行器，本机构可应用到抓取、翻转、搬运、码垛等工作中。

附图说明

图1为本发明所述含prr运动副开环子链和prrrr运动副闭环子链的并联机构的第一结构示意图。

图2为本发明所述含prr运动副开环子链和prrrr运动副闭环子链的并联机构的第二结构示意图。

图3为本发明所述含prr运动副开环子链和prrrr运动副闭环子链的并联机构的支座示意图。

图4为本发明所述含prr运动副开环子链和prrrr运动副闭环子链的并联机构的动平台示意图。

图5为本发明所述含prr运动副开环子链和prrrr运动副闭环子链的并联机构的第一虎克铰示意图。

图6为本发明所述含prr运动副开环子链和prrrr运动副闭环子链的并联机构的第二虎克铰示意图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明的技术方案作进一步说明。

对照图1、图3、图4、图5和图6，含prr运动副开环子链和prrrr运动副闭环子链的并联机构，包括一个执行机构子链和一个四杆机构闭环子链，其结构和连接方式为：