[发明专利]一种陀螺仪静态校准方法

说明书

技术领域

本发明涉及数据处理领域，尤其是一种陀螺仪静态校准方法。

背景技术

陀螺仪是用来测量角速度信号的，通过对角速度积分，能得到角度值，但由于温度变化、摩擦力、不稳定力矩等因素，陀螺仪会产生漂移误差。陀螺仪静态数据是指陀螺仪在静止状态时，有相对固定数据，外部设备可以通过读取陀螺仪数据获取。

在生产陀螺仪相关产品时，例如陀螺仪遥控器、3D鼠标等，都需要经过对陀螺仪复杂的数据校准过程；同时，在不同的环境下，陀螺仪的数据又会因为温度产生较大的变化，从而导致陀螺仪遥控设备难于稳定操作和批量生产，造成生产成本高、周期长。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明的目的是提供能根据实际情况自动校正陀螺仪原始数据，从而使得陀螺仪产品开发方便快捷、容易推广的一种陀螺仪静态校准方法。

本发明所采用的技术方案是：一种陀螺仪静态校准方法：该方法包括以下步骤：

S1、读取陀螺仪静态数据和环境温度参数；

S2、根据步骤S1中读取的陀螺仪静态数据判断是否存在数据抖动，若否，则执行步骤S1，若是，则记录数据抖动值，执行步骤S3；

S3、根据记录的数据抖动值和读取的环境温度参数对静态数据进行数据补偿；

S4、在存储单元中保存进行数据补偿后的静态数据和与之对应的环境温度参数。

进一步，所述步骤S2包括以下子步骤：

S21、根据步骤S1中读取的陀螺仪静态数据判断是否存在数据抖动，若否，则执行步骤S1，若是，则执行步骤S22；

S22、判断实际的数据抖动值是否达到阀值，若是，则记录数据抖动值，执行步骤S3，若否，则执行步骤S23；

S23、将实际的数据抖动值乘以2，所得到的结果作为新的数据抖动值并记录此新的数据抖动值，执行步骤S3。

进一步，所述步骤S4中所述的存储单元可保存多组数据，其中每一组数据包括陀螺仪静态数据以及与陀螺仪静态数据对应的环境温度参数。

进一步，所述保存的多组数据中，环境温度参数范围在10℃-30℃内的数据组数多于其它温度范围所对应的数据的组数。

进一步，所述步骤S3中所述的数据补偿为线性补偿。

本发明的有益效果是：通过实时采集静态数据变化，并且和温度传感器配合，不断采集、统计静态数据，根据不同情况自动校正陀螺仪原始数据，使得生产设备能够灵活应对环境温度的变化，实现自动化生产，同时也使陀螺仪产品的质量好、精度高、开发方便快捷、容易推广。

附图说明

图1是一种陀螺仪静态校准方法的步骤流程图；

图2是图1中步骤B的子步骤流程图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明：

参照图1，一种陀螺仪静态校准方法，该方法包括以下步骤：

S1、读取陀螺仪静态数据和环境温度参数；

所述的静态数据为陀螺仪的三轴角速度，三轴分别为X、Y、Z轴。

例如，陀螺仪型号为ITG3205时，将陀螺仪静止放在水平面，此时通过I²C总线读取陀螺仪内部寄存器0x1B、0x1D、0x1F和0x21 的数据，陀螺仪内部寄存器0x1B、0x1D、0x1F和0x21依次对应的数据为16位的输出数据TEMP_OUT_H/L 、GYRO_XOUT_H/L、GYRO_YOUT_H/L和GYRO_ZOUT_H/L，即陀螺仪内部传感器所测得的环境温度参数和分别在三个轴向的角速度。

S2、根据步骤S1中读取的陀螺仪静态数据判断是否存在数据抖动，若否，则执行步骤S1，若是，则记录数据抖动值，执行步骤S3；

S3、根据记录的数据抖动值和读取的环境温度参数对静态数据进行数据补偿；

S4、在存储单元中保存进行数据补偿后的静态数据和与之对应的环境温度参数。

参照图2，进一步作为优选的实施方式，所述步骤S2包括以下子步骤：

S21、根据步骤S1中读取的陀螺仪静态数据判断是否存在数据抖动，若否，则执行步骤S1，若是，则执行步骤S22；

S22、判断实际的数据抖动值是否达到阀值，若是，则记录数据抖动值，执行步骤S3，若否，则执行步骤S23；

S23、将实际的数据抖动值乘以2，所得到的结果作为新的数据抖动值并记录此新的数据抖动值，执行步骤S3。