[发明专利]舵机控制器、舵机控制方法以及控制系统

权利要求书

1.一种舵机控制器，其特征在于，包括一输入输出单元、一模数转换单元以及一中央处理单元； 所述输入输出单元用于接收至少一舵机的电位器所传送的电位； 所述模数转换单元与所述输入输出单元相连，用于对每一所述电位进行采样，分别获得相应舵机的电机当前转过的角度； 所述中央处理单元与所述模数转换单元相连，用于根据所获得的电机当前转过的角度，通过电机控制算法获取相应电机需要的驱动信号； 所述输入输出单元进一步与所述中央处理单元相连，用于将所述驱动信号传送至相应的电机，控制此电机转动，从而驱动相应的舵机达到设定位置。

2.根据权利要求1所述的舵机控制器，其特征在于，所述输入输出单元采用分时复用的方式接收相应的电位，以及输出相应的电机驱动信号。

3.根据权利要求2所述的舵机控制器，其特征在于，所述输入输出单元包括一输入选择模块、输出选择模块以及状态控制模块； 所述输入选择模块与所述状态控制模块相连，用于根据所述状态控制模块产生的选择信号从所述输入输出单元接收的多个电位中选择相应的电位； 所述模数转换单元与所述输入选择模块相连，用于对所述输入选择模块所选择的电位进行采样，获得相应电机当前转过的角度； 所述输出选择模块分别与所述模数转换单元以及所述中央处理单元相连，用于根据所述模数转换单元获得的相应电机当前转过的角度进行输出选择，通过所述中央处理单元采样相应的电机控制算法产生驱动信号； 所述状态控制模块进一步与所述输出选择模块相连，用于在所述输出选择模块产生驱动信号后，产生新的选择信号。

4.根据权利要求1或3所述的舵机控制器，其特征在于，所述中央处理单元进一步包括误差处理模块、驱动信号产生模块： 所述误差处理模块用于计算目标电位和电位器传送的实际电位的误差，并经过误差处理算法对误差进行处理； 所述驱动信号产生模块与所述误差处理模块相连，用于根据处理后的误差、预先设定电机启动转速以及预先设定最大转速的对应关系，产生相应转速的驱动信号。

5.一种舵机控制方法，其特征在于，包括如下步骤： （1）接收至少一舵机的电位器所传送的电位； （2）采用分时复用的方式对每一所述电位进行采样，获得相应舵机的电机当前转过的角度； （3）根据所述电机当前转过的角度，通过电机控制算法获取所述电机需要的驱动信号； （4）将所述驱动信号传送至所述电机，控制所述电机转动以达到设定位置。

6.根据权利要求5所述的舵机控制方法，其特征在于，步骤（2）进一步包括： （21）产生一选择信号，所述选择信号对应一接收到的电位； （22）根据所述选择信号选择相应的电位； （23）对所选择的电位进行采样，获得相应电机当前转过的角度； 步骤（3）之后进一步包括： （31）在获取相应的驱动信号后，产生一新的选择信号，并返回执行步骤（22）。

7.根据权利要求5或6所述的舵机控制方法，其特征在于，所述电机控制算法进一步采用： （a）计算目标电位和电位器传送的实际电位的误差，并经过误差处理算法对误差进行处理； （b）预先设定电机启动转速和最大转速，根据处理后的误差、电机启动转速以及最大转速的对应关系，产生相应转速的驱动信号。

8.一种舵机控制系统，包括一个舵机控制器、多个电位器以及多个电机，其特征在于，每一所述电位器分别与一电机相连，所述电位器根据所连接的电机转过的角度产生一电位；所述多个电位器进一步连接至所述舵机控制器，将产生的电位信号传送至所述舵机控制器；所述舵机控制器进一步与多个电机相连，根据电位器传送的电位信号生成相应的驱动信号，控制所连接的电机转动以驱动舵机达到设定位置。

9.根据权利要求8所述的舵机控制系统，其特征在于，所述舵机控制器采用分时复用的方式对输入的所述多个电位器的电位进行采样，分别获得所述多个电机当前转过的角度，并通过电机控制算法获得所述多个电机需要的驱动信号。