[发明专利]微型爬行机器人及使用该机器人的微型检查设备

权利要求书

1.一种用于在物体表面上爬行的微型爬行机器人，包括：

具有串联的至少两个驱动单元的链，其中至少一部分驱动单元中包含压电元件；和

分别与所述链的两端相连的两个固定元件，每个所述固定元件被构造成能够可释放地固定到所述表面上。

2.根据权利要求1所述的爬行机器人，其中，所述至少两个驱动单元中的至少一部分驱动单元包括机械放大器和与之相连的压电元件。

3.根据权利要求2所述的爬行机器人，其中，所述机械放大器是柔性的并且是六边形形状，所述压电元件与所述六边形的两个相对的边相连。

4.根据权利要求3所述的爬行机器人，其中，所述机械放大器是由塑料通过快速原型技术制成的。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的爬行机器人，其中，所述驱动单元彼此柔性连接。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的爬行机器人，其中，当所述表面和/或所述物体具有铁磁性时，所述固定元件是电磁元件。

7.根据权利要求5所述的爬行机器人，其中，当所述表面和/或所述物体具有铁磁性时，所述固定元件是电磁元件。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的爬行机器人，其中，所述固定元件选自吸盘、受控摩擦元件或电粘附元件。

9.根据权利要求5所述的爬行机器人，其中，所述固定元件选自吸盘、受控摩擦元件或电粘附元件。

10.根据权利要求1至4中任一项所述的爬行机器人，还包括与所述链交叉的第二链和分别与所述第二链的两端相连的两个第二固定元件，每个所述第二固定元件都被构造成能够可释放地固定到所述表面上，所述第二链具有串联的至少两个驱动单元并且所述两个驱动单元中的至少一部分中包含压电元件。

11.根据权利要求5所述的爬行机器人，还包括与所述链交叉的第二链和分别与所述第二链的两端相连的两个第二固定元件，每个所述第二固定元件都被构造成能够可释放地固定到所述表面上，所述第二链具有串联的至少两个驱动单元并且所述两个驱动单元中的至少一部分中包含压电元件。

12.根据权利要求10所述的爬行机器人，其中，所述链和所述第二链彼此垂直。

13.根据权利要求1至4中任一项所述的爬行机器人，其中，所述爬行机器人用于穿过发电机的定子和转子之间的间隙。

14.根据权利要求3所述的爬行机器人，其中，所述机械放大器是由钢、铝或复合材料制成的。

15.一种微型检查设备，包括如权利要求1至14中任一项所述的爬行机器人和连接到所述爬行机器人上的检测器。

16.根据权利要求15所述的检查设备，其中，所述检测器是高清摄像头、超声换能器、磁场传感器或机械致动器。