[发明专利]一种足部按摩机器人机构

说明书

技术领域

本发明涉及足部穴位按摩设备，具体地说是一种足部按摩机器人机构。

背景技术

高血压是常见的心脑血管系统疾病，严重者造成心脑血管意外，导致偏瘫甚至危及生命，常规治疗多采用口服降压药物，仅能缓解症状，并会产生副作用，治疗效果较差。

根据中医学理论，足部是人体重要的信息元，对足部的相应穴区进行规律性按摩刺激，具有较高的高血压病症治疗和辅助治疗的有效率和治愈率，且无任何副作用，是当今高血压病治疗方法中最为有效的中医治疗方法。

将机器人技术与中医足部按摩方法相结合，能够实现足部穴位的准确定位，模拟中医按摩手法对相关穴位进行按摩，结合中医配穴方案和按摩疗程，能够为患者提供规范的足部医疗服务，达到治疗高血压等疾病的功能，推动足部按摩医疗方法的发展和推广。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种足部按摩机器人机构。该足部按摩机器人机构适应不同尺寸的足部，在完成足部定位后，准确建模，模拟中医按摩师的按摩手法，对足部穴位进行按摩。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种足部按摩机器人机构，包括底板、二自由度按摩移动机构、按摩进给机构及按摩触头，其中二自由度按摩移动机构安装于底板上，所述按摩进给机构与二自由度按摩移动机构连接，所述按摩触头与按摩进给机构连接，按摩触头通过二自由度按摩移动机构和按摩移动机构分别在水平面和竖直面内移动，实现足部穴位的定位与按摩。

所述按摩进给机构包括电机III、支架I、丝杠III、滑块III、压力弹簧及齿轮传动装置III，其中电机III的输出端通过齿轮传动装置III与丝杠III连接，所述滑块III与丝杠III螺纹连接，所述支架I的一端与滑块III连接，另一端设有压力弹簧，所述按摩触头与压力弹簧连接、并通过压力弹簧限制按摩压力。所述丝杠III上设有用于限制滑块III前进的限位挡块。

所述二自由度按摩移动机构包括电机I、电机II、丝杠I、丝杠II、滑块I、滑块II、连杆I、连杆II、连接板I、齿轮传动装置I及齿轮传动装置II，其中丝杠I和丝杠II平行设置于所述底板上，所述电机I的输出端通过齿轮传动装置I与丝杠I连接，所述电机II的输出端通过齿轮传动装置II与丝杠II连接；所述滑块I和滑块II分别与丝杠I和丝杠II螺纹连接，所述连杆I的一端与滑块I铰接，所述连杆II的一端与滑块II铰接，所述连杆I和连杆II的另一端均与连接板I铰接，所述按摩进给机构安装于连接板I上。

所述二自由度按摩移动机构为两个、并对称设置于所述底板上。所述两个二自由度按摩移动机构上对称设置的两个丝杠通过皮带传动装置传动连接，实现同步运动。

所述二自由度按摩移动机构包括电机IV、丝杠IV、滑块IV、支架II、电机V、丝杠V、滑块V、滑块VI、连接板II、齿轮传动装置IV及齿轮传动装置V，其中电机IV的输出端通过齿轮传动装置IV与丝杠IV连接，所述滑块IV与丝杠IV螺纹连接，滑块IV通过支架II与丝杠V连接；所述丝杠V通过齿轮传动装置V与电机V的输出端连接，丝杠V的两端设有旋向相反的螺纹，所述滑块V和滑块VI分别螺纹连接于丝杠V的两端，滑块V和滑块VI上均设有连接板II，各连接板II均连接有按摩进给机构。

本发明具有如下优点及有益效果：

1.本发明可实现足部穴位准确定位，通过调整二自由度按摩移动机构，可以准确定位按摩触头的位置。

2.本发明适应性好，能够适应不同尺寸的脚码。

3.本发明保证了三维空间可达性，可实现空间连续运动轨迹，运动平稳，准确模拟按摩手法。

4.本发明按摩主体机构对称设计，实现两足同时按摩。

5.本发明应用范围广。本发明不仅可用于治疗高血压病，在结合中医按摩疗程和配穴治疗方案后，还可用于其他类疾病的治疗。

附图说明

图1为本发明实施例一中二自由度按摩移动机构的结构示意图；

图2为本发明按摩进给机构的结构示意图；

图3为本发明实施例二中二自由度按摩移动机构的结构示意图。