[发明专利]一种足部按摩机器人机构

权利要求书

1.一种足部按摩机器人机构，其特征在于：包括底板、二自由度按摩移动机构、按摩进给机构及按摩触头(4)，其中二自由度按摩移动机构安装于底板上，所述按摩进给机构与二自由度按摩移动机构连接，所述按摩触头(4)与按摩进给机构连接，按摩触头(4)通过二自由度按摩移动机构和按摩移动机构分别在水平面和竖直面内移动，实现足部穴位的定位与按摩。

2.按权利要求1所述的足部按摩机器人机构，其特征在于：所述按摩进给机构包括电机III(2-1)、支架I(2-2)、丝杠III(2-3)、滑块III(2-4)、压力弹簧(2-5)及齿轮传动装置III，其中电机III(2-1)的输出端通过齿轮传动装置III与丝杠III(2-3)连接，所述滑块III(2-4)与丝杠III(2-3)螺纹连接，所述支架I(2-2)的一端与滑块III(2-4)连接，另一端设有压力弹簧(2-5)，所述按摩触头(4)与压力弹簧(2-5)连接、并通过压力弹簧(2-5)限制按摩压力。

3.按权利要求2所述的足部按摩机器人机构，其特征在于：所述丝杠III(2-3)上设有用于限制滑块III(2-4)前进的限位挡块(2-7)。

4.按权利要求1所述的足部按摩机器人机构，其特征在于：所述二自由度按摩移动机构包括电机I(1-1)、电机II(1-2)、丝杠I(1-3)、丝杠II(1-4)、滑块I(1-5)、滑块II(1-6)、连杆I(1-7)、连杆II(1-8)、连接板I(1-13)、齿轮传动装置I及齿轮传动装置II，其中丝杠I(1-3)和丝杠II(1-4)平行设置于所述底板上，所述电机I(1-1)的输出端通过齿轮传动装置I与丝杠I(1-3)连接，所述电机II(1-2)的输出端通过齿轮传动装置II与丝杠II(1-4)连接；所述滑块I(1-5)和滑块II(1-6)分别与丝杠I(1-3)和丝杠II(1-4)螺纹连接，所述连杆I(1-7)的一端与滑块I(1-5)铰接，所述连杆II(1-8)的一端与滑块II(1-6)铰接，所述连杆I(1-7)和连杆II(1-8)的另一端均与连接板I(1-13)铰接，所述按摩进给机构安装于连接板I(1-13)上。

5.按权利要求4所述的足部按摩机器人机构，其特征在于：所述二自由度按摩移动机构为两个、并对称设置于所述底板上。

6.按权利要求5所述的足部按摩机器人机构，其特征在于：所述两个二自由度按摩移动机构上对称设置的两个丝杠通过皮带传动装置传动连接，实现同步运动。

7.按权利要求1所述的足部按摩机器人机构，其特征在于：所述二自由度按摩移动机构包括电机IV(3-1)、丝杠IV(3-3)、滑块IV(3-4)、支架II(3-5)、电机V(3-6)、丝杠V(3-8)、滑块V(3-9)、滑块VI(3-11)、连接板II(1-10)、齿轮传动装置IV及齿轮传动装置V，其中电机IV(3-1)的输出端通过齿轮传动装置IV与丝杠IV(3-3)连接，所述滑块IV(3-4)与丝杠IV(3-3)螺纹连接，滑块IV(3-4)通过支架II(3-5)与丝杠V(3-8)连接；所述丝杠V(3-8)通过齿轮传动装置V与电机V(3-6)的输出端连接，丝杠V(3-8)的两端设有旋向相反的螺纹，所述滑块V(3-9)和滑块VI(3-11)分别螺纹连接于丝杠V(3-8)的两端，滑块V(3-9)和滑块VI(3-11)上均设有连接板II(1-10)，各连接板II(1-10)均连接有按摩进给机构。