[发明专利]电液比例数控液压伺服系统

说明书

技术领域

     本发明涉及一种电液比例数控液压伺服系统，尤其涉及一种微囊化高酯型儿茶素-茶黄酮晶体及其制造方法。

背景技术

国内在液压的精密控制领域通常采用传统的电液伺服控制系统,但由于其结构复杂、传动环节多而不能由电脉冲信号直接控制。对于现代液压伺服控制需考虑：(1)环境和任务复杂,普遍存在较大程度的参数变化和外负载干扰；(2)非线性的影响,特别是阀控动力机构流量非线性的影响；(3)有高的频宽要求及静动态精度的要求，须优化系统的性能；(4)微机控制与数字化及离散化带来的问题；(5)如何通过“软件伺服”达到简化系统及部件的结构。

因此发达国家已应用数字控制，即数控液压伺服系统来取代电液伺服控制系统，它超越了传统的电液伺服控制系统,大大提高控制精度。

但是，采用电机作为驱动元件很难满足系统大扭矩需求，另一方面，液压系统具有作用力大和惯量小等优点，在重型行业中得到了广泛的应用，其中也包含重型数控机床。因此，研发液压控制系统实现数控的运动模式，这对于在机床行业具有重要的理论和现实意义。当前，液压伺服系统价格昂贵，其液压伺服系统控制比电机系统要复杂的多，各种干扰和非线性信号，导致液压伺服系统不能很容易达到类似电机的速度和位置控制要求。

发明内容

针对上述存在的问题，本发明的目的是提供一种电液比例液压伺服系统, 以电液比例伺服阀为基础，通过对伺服阀的控制器设计，控制算法实施以及试验装置的装配和搭建，建立起液压伺服控制系统平台。其主要目的是实现类似于电机控制的位置控制和速度控制方式，可以完成对接以PLC、单片机或数控系统的电器接口，使得液压缸的运动控制精度达到0.02mm左右。其系统的原理和硬件结构如图1所示。

电液比例伺服系统具有较好的运动和控制特性，可以应用于一些精密设备。因此，本发明采用电液比例伺服阀对液压缸进行控制，实现了高性价比的液压伺服系统

针对液压伺服系统的一些重要参数，如液压固有频率、限尼比等，随着工况及环境、温度及油压等外界影响而产生较大幅度的变化，加大了控制的难度。同时，由于外界负载时刻变化，这也使得液压伺服系统的控制变得相当困难。为了实现对控制系统的鲁棒型和稳定性要求，本发明提出利用线性分式变换方法实现对液压系统模型的状态化处理，将系统参数的变化融入到系统模型中，实现了对模型的鲁棒建模。采用H2/H∞的设计方法，运用线性矩阵不等式方法得到控制器，保证了系统在参数时变和受力干扰情况下，系统不仅鲁棒稳定而且鲁棒性能较好。

发明实现类似于电机的位置控制和速度控制方式，因此，电脉冲控制方式是控制器的输入信号，这有别于电液伺服系统的控制方式。本设计通过对利用ARM处理器设计液压控制器，通过软件实现对输入电信号的处理，将输入的脉冲信号转化为控制电流大小的信号，施加到比例电磁铁上，进而调控液压缸的运动，利用位移传感器、压力传感器和温度传感器实现反馈控制。实现了以PLC、单片机或数控系统的电器接口控制液压控制器的目的。

附图说明

图1 电液比例数控液压伺服系统硬件结构。

具体实施方式

下面结合原理图和具体操作实施例对本发明作进一步说明。

将电液比例液压伺服系统应用于数控操作系统中，利用线性分式变换方法实现对液压系统模型的状态化处理，将系统参数的变化融入到系统模型中，实现对模型的鲁棒建模。采用H2/H∞鲁棒控制技术方法，运用线性矩阵不等式获得控制器，保证了系统在参数时变和受力干扰的情况下，系统不仅鲁棒稳定而且鲁棒性能较好，克服了系统干扰。

电液比例液压伺服系统的电脉冲控制方式，利用ARM控制器实现对标准PLC、单片机或数控系统的电器接口兼容，使得电液比例液压伺服和液压缸（马达）与数控技术中电机控制方式相同，实现电液比例液压伺服系统的数控应用。

以上对本发明的具体实施例进行了详细描述，但本发明并不限制于以上描述的具体实施例，其只是作为范例。对于本领域技术人员而言，任何对该进行的等同修改和替代也都在本发明的范畴之中。因此，在不脱离本发明的精神和范围下所作出的均等变换和修改，都应涵盖在本发明的范围内。