[发明专利]偏航速率的计算方法与计算装置及通过偏航速率进行车道保持辅助系统控制的方法

权利要求书

1.一种偏航速率计算方法，其特征在于，包括：

计算偏航速率的计算阶段，通过偏航速率传感器计算偏航速率，根据车速、转向角、横向加速度、道路曲率或轮速中的至少一个数据计算偏航速率；

完整性判断阶段，对计算出的偏航速率进行比较，算出差值，如果所述差值超出预先设定的临界值，则可以判断所述计算出的偏航速率中至少有一个存在错误，并且在所述差值超出预先设定的临界值时，计算得出差值的两个偏航速率的平均值，然后把两个偏航速率与平均值进行比较，判断差异大的那个偏航速率存在错误，其中毋需每次算出新的偏航速率时都进行所述完整性判断，仅需进行周期性的判断；

确定加权值的阶段，根据车辆的状态确定前面计算出的各偏航速率的加权值；以及

重新计算偏航速率的阶段，根据前面确定的加权值重新计算偏航速率。

2.根据权利要求1所述的偏航速率计算方法，其特征在于，通过安装在发动机上的速度传感器及轮速传感器测量车速；

所述车速将通过安装在发动机上的速度传感器测量的速度与通过轮速传感器测量的速度进行比较，由此进一步包括验证速度传感器是否异常的验证阶段。

3.根据权利要求1所述的偏航速率计算方法，其特征在于，根据所述车速、转向角、横向加速度、道路曲率或轮速中至少一个数据计算偏航速率；

至少通过所述转向角除以所述车速的结果、所述横向加速度除以所述车速的结果，所述道路曲率乘以所述车速的结果、所述轮速包括左轮速度及右轮速度，所述左轮速度与右轮速度之差除以车速的结果中的一个数据进行计算。

4.根据权利要求1所述的偏航速率计算方法，其特征在于，所述车辆的状态，至少通过车速、摄像机信号可信度及轮速中的一个数据判断所述的车辆状态。

5.根据权利要求1所述的偏航速率计算方法，其特征在于：

所述车辆处于停车状态时，通过所述车辆的偏航速率传感器算出的偏航速率被赋予最高的加权值；

所述车辆处于逆光及进出隧道状态时，通过所述道路曲率及所述车速算出的偏航速率被赋予最低的加权值；

所述车辆处于曲道(Slalom)状态时，通过所述转向角及所述车速算出的偏航速率被赋予最低的加权值；

所述车辆在一定速度以下行驶时，通过所述转向角及所述车速算出的偏航速率被赋予最高的加权值。

6.根据权利要求1所述的偏航速率计算方法，其特征在于，将所述计算出的偏航速率中被判断存在错误的偏航速率的加权值设置为0。

7.根据权利要求1所述的偏航速率计算方法，其特征在于，还包括：通过混叠滤波器之一的卡尔曼滤波器(Kalman Filter)对所述重新计算的偏航速率算出最终偏航速率的最终偏航速率计算阶段。

8.一种车道保持辅助系统控制方法，其特征在于，包括：

通过车辆的偏航速率传感器算出偏航速率，通过车速及转向角、横向加速度、道路曲率及轮速中的至少一个数据计算偏航速率的偏航速率计算阶段；

完整性判断阶段，对计算出的偏航速率进行比较，算出差值，如果所述差值超出预先设定的临界值，则可以判断所述计算出的偏航速率中至少有一个存在错误，并且在所述差值超出预先设定的临界值时，计算得出差值的两个偏航速率的平均值，然后把两个偏航速率与平均值进行比较，判断差异大的那个偏航速率存在错误，其中毋需每次算出新的偏航速率时都进行所述完整性判断，仅需进行周期性的判断；

根据车辆所处状态，确定算出的各偏航速率的加权值的确定加权值阶段；

通过所述确定的加权值重新计算偏航速率的重新计算阶段；

通过所述重新计算得出的偏航速率对车道保持辅助系统(LKAS，Lane Keeping Assist System)进行控制的控制阶段。

9.根据权利要求8所述的车道保持辅助系统控制方法，其特征在于，还包括通过混叠滤波器之一的卡尔曼滤波器(Kalman Filter)对重新计算的偏航速率算出最终偏航速率的最终偏航速率计算阶段，

所述控制阶段通过所述算出的最终偏航速率对车道保持辅助系统进行控制。