[发明专利]弹性机械关节

权利要求书

1.一种弹性机械关节，包含有：

一第一臂，枢接一第二臂；

一驱动装置，设置在该第一臂，供驱动物体；

一移动件，设置在该驱动装置，受该驱动装置驱使移动；

一弹性组合，具有一导杆、一滑块和一弹性件，该导杆具有相对的一第一端和一第二端，该第一端固接该第一臂或第二臂，该第二端穿过该滑块并限制该滑块仅能沿着该导杆移动，该弹性件设于该第一端和第二端之间，分别顶抵该第一臂或该第二臂及该滑块；以及

一挠性元件，其一端连接该第二臂，另一端连接该移动件，并绕设于该滑块，当该第二臂移动遭遇阻挡时，拉动该挠性元件，在克服该弹性件弹力后推动滑块朝该第一端移动，而让第二臂摆动。

2.如权利要求1所述的弹性机械关节，其中：该第一臂和该第二臂通过一第一轴彼此枢接。

3.如权利要求1所述的弹性机械关节，其中：该驱动装置为伺服马达或旋转缸，该驱动装置具有一转轴；该移动件为转盘，连接该转轴而被驱动旋转，收放连接在该移动件的挠性元件，使该第二臂摆动。

4.如权利要求1所述的弹性机械关节，其中：该驱动装置为螺杆；该移动件为螺帽，连接该驱动装置并被驱动往复运动，而收放连接在该移动件的挠性元件，使该第二臂摆动。

5.如权利要求1所述的弹性机械关节，其中：还包含一张力调整装置，设于该第一臂或该第二臂，该挠性元件绕设在该张力调整装置，受该张力调整装置调整该挠性元件的张力。

6.如权利要求5所述的弹性机械关节，其中：该张力调整装置具有一单向限制元件和一调整柱，该单向限制元件固接该第一臂或该第二臂，该调整柱固接该单向限制元件受限于预定方向旋转，该挠性元件绕设于该调整柱而被该调整柱卷收。

7.如权利要求6所述的弹性机械关节，其中：该单向限制元件为单向轴承或单向离合器。

8.如权利要求1所述的弹性机械关节，其中：该挠性元件为带或线。

9.如权利要求1所述的弹性机械关节，其中：还包含一电位计，设于该第一臂或该第二臂，量测该挠性元件的张力。