[发明专利]超声换能器的运动机构的控制方法及控制装置

权利要求书

1.一种超声换能器的运动机构的控制方法，所述运动机构用于带动超声换能器运动，其特征在于，所述控制方法用于控制所述运动机构带动超声换能器在平面内沿预设的圆弧匀速运动，假设所述平面为xy平面，所述xy平面内的两条相互垂直的轴线分别为x轴、y轴，所述控制方法包括如下步骤：

1）使超声换能器的初始位置与所述圆弧的起点位置重合；

2）控制所述运动机构带动超声换能器在所述xy平面内沿x轴方向作变速直线运动，同时控制所述运动机构带动超声换能器在所述xy平面内沿y轴方向作变速直线运动，且所述运动机构带动超声换能器沿x轴方向作变速直线运动以及带动超声换能器沿y轴方向作变速直线运动的合力能使得超声换能器在所述xy平面内沿所述预设的圆弧匀速运动。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，

所述步骤1）中，还包括如下步骤：

预设所述圆弧的起点位置P₁的坐标为(x₁,y₁)、所述圆弧的终点位置P₂的坐标为(x₂,y₂)、所述圆弧的圆心O的坐标为(x₀,y₀)及所述圆弧的半径为r；预设所述超声换能器沿所述预设的圆弧匀速运动时切向速度为V，同时设定在超声换能器沿所述预设的圆弧匀速运动的过程中实时获取的超声换能器的当前位置P的坐标为(x,y)；

所述步骤2）中，

控制所述运动机构带动超声换能器在所述xy平面内沿x轴方向作变速直线运动是按如下速度作变速直线运动：

Vx=ix*(y-y0)*Vr---(1)]]>

控制所述运动机构带动超声换能器在所述xy平面内沿y轴方向作变速直线运动是按如下速度作变速直线运动：

Vy=iy*(x-x0)*Vr---(2)]]>

式（1）、（2）中，i_x为第一方向因子，i_y为第二方向因子，若所述超声换能器沿所述预设的圆弧匀速运动的方向为逆时针方向，则i_x=-1，i_y=1；若所述超声换能器沿所述预设的圆弧匀速运动的方向为顺时针方向，则i_x=1，i_y=-1；

所述控制方法中，在步骤2）之后还包括如下步骤：

3）在所述超声换能器沿所述预设的圆弧匀速运动的过程中，实时获取超声换能器的当前位置P的坐标(x,y)，并判断实时获取的当前位置P的坐标(x,y)是否与所述圆弧的终点位置P₂的坐标(x₂,y₂)重合，若判断重合，则控制所述运动机构停止动作；若判断不重合，则执行步骤2），直至判断实时获取的当前位置P的坐标(x,y)与所述圆弧的终点位置P₂的坐标(x₂,y₂)重合为止。