[发明专利]近距离粒子植入机器人自动立式支架

说明书

技术领域

本发明涉及一种医疗用立式支架。特别是涉及一种基于超声图像导航的近距离粒子植入机器人自动立式支架。

背景技术

随着现代医学技术的不断提高，传统的医疗器械越来越不能满足人们的需求。手术机器人的发展脚步越来越快，例如基于图像导航的机器人辅助手术不仅定位精度高、灵巧性强，而且对患者造成的创伤小，便于术后恢复，与其相应的手术机器人支架也急需更新换代。以往的支架多为手动调节，不仅调节速度慢、精度低，而且易随外界环境的改变而产生较大偏差，是手术无法达到预期效果。

近距离粒子植入机器人自动立式支架具有调节精度高、调节速度快、随需随停且立地稳定等特点，可广泛地应用到穿刺手术中。支架具有以下优点：其一，平动和转动均由电动控制且使用高精度仪器，提高了调节的精度，使手术位置更加准确；其二，电动控制的调节机构使调节速度明显加快，减少了病人的手术时间；其三，脚轮处的设计可使医生根据手术时的需要随时移动并停止支架的移动，且可在停下后使支架固定于某处，不会因外力而使支架移动。因此，针刺机械手手术机器人支架具有重要的理论意义和实际应用价值。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，提供一种能够提高定位精度，减少定位所用时间的近距离粒子植入机器人自动立式支架。

本发明所采用的技术方案是：一种近距离粒子植入机器人自动立式支架，包括：设置有电机的移动底座，安装在移动底座上并与所述的电机相连接由电机驱动的升降支架，以及固定连接在升降支架顶端的悬臂扩展平台。

所述的移动底座包括有底盘，分别设置在底盘底面四个角处的脚轮，设置在底盘上表面的凹槽内的电机安装座，安装在电机安装座内的电机，以及设置在电机上并能够贯穿电机轴且用于与升降支架固定连接的传动座。

所述的升降支架包括有支撑套筒、丝杠和升降套筒，所述的支撑套筒是由第一套筒和直径小于第一套筒的第二套筒一体形成，所述的第一套筒套卡在移动底座的底盘上的凹槽内，并且第一套筒内设置有用于与移动底座中的传动座固定连接的支撑轴承，所述的丝杠的一端依次贯穿所述的支撑套筒、支撑轴承和传动座与电机的输出轴相连接，所述丝杠的另一端与设置在升降套筒下端口处的丝母螺纹连接，所述的升降套筒在电机驱动丝杠旋转下沿所述的第二套筒内上、下移动。

所述的升降套筒的外周壁上沿轴向设置有导轨，所述的第二套筒的内周壁上沿轴向形成有与所述的导轨相对应的凹槽。

所述的升降套筒的上端口的外周壁上设置有用于支撑悬臂扩展平台的支撑肋。

所述的悬臂扩展平台包括有：首端固定在升降支架中的升降套筒顶端并由支撑肋支撑的大臂，设置在大臂末端上面的第一转动平台，首端可旋转的连接在第一转动平台上的摆动小臂，以及设置在摆动小臂末端上面的第二转动平台。

本发明的近距离粒子植入机器人自动立式支架，作为手术机器人的支撑平台，完成了机器人相对病人体位的位置初步调节，为手术机器人提供了定位精度更高，定位时间快，更为便捷的新型支架，可以辅助医生来完成手术，结构灵活，克服手术过程中定位速度慢、定位不准确的弊端，能够极大程度的提高手术的速度、精度，手术的成功性和完善性，减少病人痛苦，方便医生操作。从而为新型机器人辅助微创外科手术开辟了一条新的途径。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是可移动底座部分的结构示意图；

图3是可升降支架部分的结构示意图；

图4是悬臂扩展平台部分的结构示意图。

图中

1：脚轮            2底座

3：电机            4：传动座

5：支撑轴承        6：支撑套筒

7：丝杠            8：丝母

9：升降套筒        10：支撑肋

11：大臂           12：第一转动平台

13：摆动小臂       14：第二转动平台

15：电机安装座     16：升降支架

17：悬臂扩展平台   18：底盘

19：导轨

具体实施方式

下面结合实施例和附图对本发明的近距离粒子植入机器人自动立式支架做出详细说明。