[发明专利]中空波动齿轮单元

说明书

技术领域

本发明涉及一种包括较大内径的单元中空部的中空波动齿轮单元。

背景技术

作为波动齿轮单元，已知有利用输入轴承以双支承状态支承波动发生器的结构。在专利文献1公开的单元型波动齿轮装置中，在波动发生器的刚性凸轮板的一个端面上形成有输入轴，在刚性凸轮板的另一个端面上形成有轴部。输入轴由安装在单元壳体端板上的第一输入轴承支承，相反侧的轴部的前端由安装在可挠性外齿齿轮的圆环状的轴套上的第二输入轴承支承。

波动发生器在轴向的位置由上述一对输入轴承固定，刚性内齿齿轮和波动发生器处于在轴向上得到定位的状态。在将单元型波动齿轮装置与电动机的电动机轴连结来构成致动器时，只要将电动机轴与输入轴连结固定即可，安装作业容易。

专利文献2中公开了将包括中空部的波动齿轮减速机与中空电动机一体化的结构的中空型致动器。该中空型致动器的波动齿轮减速机包括中空波动发生器。中空波动发生器包括：一体形成有电动机轴的中空旋转轴；形成在该中空旋转轴的外周面上的刚性衬套；以及安装在该刚性衬套的外周面上的波形轴承。中空旋转轴由安装在对波动齿轮减速机与电动机之间进行分隔的分隔壁上的第一输入轴承支承。此外，中空旋转轴上的波动齿轮减速机一侧的轴端部由配置在该波动齿轮减速机内侧的第二输入轴承支承。

中空轴以能旋转的状态配置在中空旋转轴的内侧。橡胶环配置在中空轴的外周面与旋转轴的内周面之间。利用橡胶环形成油脂阻挡部。通过油脂阻挡部，能防止从波动齿轮减速机的第二输入轴承的部分朝中空部一侧漏出的油脂进入电动机的旋转编码器一侧。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2002―21948号公报

专利文献2：日本专利特开2006―144971号公报

此处，有时在波动齿轮单元上形成有在轴线方向上贯通并延伸的单元中空部，并将单元中空部用作布线等的空间。该结构的中空波动齿轮单元例如通过将专利文献2中公开的包括中空部的波动齿轮减速机与中空电动机断开而获得。

在此情况下，对于用户而言，将中空波动齿轮单元安装在电动机上进行使用。此外，对于用户而言，需要配置防油脂泄漏机构，以防止油脂从波动齿轮减速机的第二输入轴承一侧泄漏到中空部内而进入电动机一侧。

在后安装电动机的情况下，专利文献2中公开的中空轴、使用橡胶环的油脂阻挡部因安装作业烦杂而不适合。此外，若进一步将中空轴配置在中空旋转轴的中空部内，则中空部的内径相应地减小，因此，不适合包括较大内径的中空部的波动齿轮单元。

发明内容

有鉴于此，本发明的课题在于提出一种包括较大内径的单元中空部的中空波动齿轮单元。

为了解决上述课题，本发明的中空波动齿轮单元的特征在于，具有：筒状壳体；端板，该端板固定在上述筒状壳体的输入侧开口端上；输出用圆盘，该输出用圆盘以能自由旋转的状态安装在上述筒状壳体的输出侧开口端上；波动齿轮机构，该波动齿轮机构安装在上述筒状壳体的内侧；中空输入轴，该中空输入轴贯通在上述端板上形成的端板通孔并延伸；第一输入轴承，该第一输入轴承安装在形成于上述端板的端板通孔的内周面上，以支承上述中空输入轴；轴承外壳，该轴承外壳安装在上述波动齿轮机构的杯型可挠性外齿齿轮的圆环状轴套上；以及第二输入轴承，该第二输入轴承安装在上述轴承外壳内，以支承上述中空输入轴，上述波动齿轮装置的波动发生器是包括上述中空输入轴、形成在该中空输入轴的外周面上的刚性衬套、安装在该刚性衬套的外周面上的波形轴承的中空波动发生器，上述可挠性外齿齿轮的上述圆环状轴套沿着单元轴线的方向从上述端板一侧同轴固定到形成在上述输出用圆盘上的圆盘通孔内，上述轴承外壳包括：圆筒部，该圆筒部沿着上述单元轴线的方向从上述端板一侧同轴固定到形成在上述圆环状轴套上的轴套通孔内；圆环部，该圆环部从上述圆筒部的端部朝半径方向外侧扩展；以及轴承安装用圆筒部，该轴承安装用圆筒部从上述圆环部的外周缘朝上述端板一侧突出，通过相对于上述第二输入轴承在上述输出用圆盘一侧邻接配置的密封构件，对上述轴承外壳的上述轴承安装用圆筒部与上述中空输入轴的上述输出用圆盘一侧的轴端部的外周面之间进行密封。

在该结构的波动齿轮单元中，由中空输入轴的中空部、轴承外壳的中空部、轴套通孔及端板通孔形成在单元轴线方向上贯通的单元中空部。波动发生器的中空输入轴由第一输入轴承及第二输入轴承以双支承的状态进行支承。因此，与以悬臂状态支承中空输入轴的情况不同，对中空输入轴没有较大的弯曲应力等的作用。能将中空输入轴设为薄壁，增大该中空部的内径。因此，能实现包括内径较大的中空部的波动齿轮单元。