[发明专利]导引系统及其控制方法

权利要求书

1.一种导引系统的控制方法，所述导引系统包括可自动行走的自动装置，信号发生器，与信号发生器连接的电缆，安装在自动装置上且能检测周围环境中的环境信号的传感模块，所述传感模块具有适配模式和传感模式，其特征在于：适配模式下，传感模块识别所述环境信号的强度值，根据识别的强度值设定传感模块的工作参数，使在所述工作参数下工作的传感模块能滤除特定强度值之下的信号；传感模式下，所述传感模块在所述设定的工作参数下工作。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：传感模块包括具有放大倍数可调整的检测单元和可对检测单元的放大倍数进行调整的控制单元；适配模式下，控制单元可选择地使检测单元处于不同的放大倍数检测信号，通过判断不同的放大倍数下，控制单元的信号接收情况，识别环境信号的强度值，根据所述识别的强度值设定检测单元的放大倍数，使检测单元在所述设定的放大倍数下工作时，控制单元仅能接收特定强度值以上的信号；传感模式下，检测单元在所述设定的放大倍数下工作。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：传感模块具有放大倍数固定的检测单元和具有门限值可调整的控制单元；适配模式下，控制单元识别检测单元传递的信号的强度值，根据识别的强度值设定控制单元的门限值，使具有所述设定的门限值的控制单元能滤除特定强度值之下的信号；传感模式下，控制单元在所述设定的门限值下工作。

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于：适配模式下，将控制单元能接收到信号时，检测单元具有的最低放大倍数，设定为检测单元的放大倍数。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于：适配模式下，当控制单元接收不到信号时，逐级增加检测单元的放大倍数，将控制单元首次接收到信号时检测单元具有的放大倍数确定为最低放大倍数；当控制单元接收到信号时，逐级降低检测单元的放大倍数，将控制单元最后一次接收到信号时检测单元具有的放大倍数确定为最低放大倍数。

6.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于：检测单元包括第一检测单元和第二检测单元，第一检测单元和第二检测单元分别具有可调整的放大倍数，适配模式下，第一检测单元所处的放大倍数不高于第二检测单元所处的放大倍数，当控制单元接收不到第二检测单元传递的信号时，调整第二检测单元的放大倍数，将控制单元接收到第二检测单元传递的信号时，第二检测单元具有的最低放大倍数设定为第二检测单元的放大倍数；当第一检测单元检测到信号时，调整第一检测单元放大倍数，将控制单元接收到第一检测单元传递的信号时，第一检测单元具有的最低放大倍数，设定为第一检测单元的放大倍数。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于：适配模式下，当控制单元接收不到第二检测单元传递的信号时，逐级增加第二检测单元的放大倍数，将控制单元首次接收到第二检测单元传递的信号时第二检测单元具有的放大倍数确定为最低放大倍数；当控制单元接收到第一检测单元传递的信号时，逐级降低第一检测单元放大倍数，将控制单元最后一次接收到第一检测单元传递的信号时第一检测单元具有的放大倍数确定为最低放大倍数。

8.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于：适配模式下，增加第二检测单元的放大倍数时，根据第二检测单元放大倍数的增加幅度增加第一检测单元的放大倍数，降低第一检测单元的放大倍数时，根据第一检测单元放大倍数的下降幅度降低第二检测单元的放大倍数。

9.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于：传感模式下，控制单元接收第一检测单元或第二检测单元传递的信号的情况发生改变时，传感模块进入适配模式。

10.一种导引系统，所述导引系统包括可自动行走的自动装置，生成预设的边界信号的信号发生器，与信号发生器连接的电缆，安装在自动装置上且能检测周围环境中的环境信号的传感模块，所述传感模块具有适配模式和传感模式，其特征在于：适配模式下，传感模块识别所述环境信号的强度值，根据识别的强度值设定传感模块的工作参数，使在所述工作参数下工作的传感模块能滤除特定强度值之下的信号；传感模式下，所述传感模块在所述设定的工作参数下工作。