[发明专利]机器人装置和控制该机器人装置的方法

权利要求书

1.一种机器人装置，包括：

多个臂部分；

抓取容易性计算部分，被配置成计算抓取容易性的指数值，所述指数值对所述多个臂部分中的每个臂部分采用抓取物体的抓取姿态或采用导向所述抓取姿态的过渡姿态的容易性进行量化评估；以及

臂部分选择部分，被配置成基于针对各个所述臂部分而计算的抓取容易性的指数值，来选择用于实际抓取所述物体的臂部分。

2.根据权利要求1所述的机器人装置，还包括：

抓取计划部分，被配置成：针对各个所述臂部分，在使用臂部分抓取所述物体时确定抓取点以及在所述抓取点抓取所述物体时的手位置姿态；以及

臂部分姿态确定部分，被配置成确定所述臂部分相对于所确定的手位置姿态的姿态，

其中，所述抓取容易性计算部分对采用所述臂部分姿态确定部分确定的姿态的容易性进行量化评估。

3.根据权利要求1所述的机器人装置，

其中，对于所述多个臂部分中的每个臂部分，所述抓取容易性计算部分基于在抓取所述物体的抓取姿态或导向所述抓取姿态的过渡姿态中所述臂部分的可操纵性，来计算所述抓取容易性的指数值。

4.根据权利要求1所述的机器人装置，

其中，对于所述多个臂部分中的每个臂部分，所述抓取容易性计算部分基于在抓取所述物体的抓取姿态或导向所述抓取姿态的过渡姿态中所述臂部分的关节离关节运动范围极限的关节距离，来计算所述抓取容易性的指数值。

5.根据权利要求1所述的机器人装置，

其中，对于所述多个臂部分中的每个臂部分，所述抓取容易性计算部分基于在抓取所述物体的抓取姿态或导向所述抓取姿态的过渡姿态中所述臂部分与周围环境之间以及所述臂部分与自身主体之间的最短距离，来计算所述抓取容易性的指数值。

6.根据权利要求1所述的机器人装置，

其中，对于所述多个臂部分中的每个臂部分，所述抓取容易性计算部分基于在抓取所述物体的抓取姿态或导向所述抓取姿态的过渡姿态中下述各项中至少两项的组合，来计算所述抓取容易性的指数值：所述臂部分的可操纵性、所述臂部分的关节离关节运动范围极限的关节距离、所述臂部分与周围环境之间以及所述臂部分与自身主体之间的最短距离。

7.一种控制机器人的方法，所述方法包括：

抓取容易性计算步骤，用于计算抓取容易性的指数值，所述指数值对多个臂部分中的每个臂部分采用抓取物体的抓取姿态或采用导向所述抓取姿态的过渡姿态的容易性进行量化评估；以及

臂部分选择步骤，用于基于针对各个所述臂部分而计算的抓取容易性的指数值，来选择用于实际抓取所述物体的臂部分。

8.一种以计算机可读格式描述的计算机程序，用于使计算机用作包括下述项的装置：

抓取容易性计算部分，被配置成计算抓取容易性的指数值，所述指数值对多个臂部分中的每个臂部分采用抓取物体的抓取姿态或采用导向所述抓取姿态的过渡姿态的容易性进行量化评估；以及

臂部分选择部分，被配置成基于针对各个所述臂部分而计算的抓取容易性的指数值，来选择用于实际抓取所述物体的臂部分。