[发明专利]无刷电机差速调节驱动控制器、推车用无刷电机差速调节驱动控制器及一种推车

说明书

技术领域

本发明涉及无刷电机差速调节驱动控制器、推车用无刷电机差速调节驱动控制器及推车。 

背景技术

推车具有广泛的用途，其中一种应用较广的推车是童车。为了节省体力，人们在童车上普遍采用助力装置驱动童车移动。传统的助力童车驱动器一般是用简单的控制电路控制有刷电机实现助力功能，但有刷电机噪声大、寿命短。在童车使用过程中，存在多种负载不同的情况，如在上坡路时，由于阻力增大会导致车速降低。常用的童车电机驱动控制器并没有速度调节功能，无法保持同一速度前进。由于现有的童车电机驱动控制器仅具有简单的控制功能，即使在转弯时内侧车轮电机与外侧车轮电机转速相同，导致在童车转弯时需要增加推力，尤其是增加外侧的推力才能转弯，使用不方便。以上的不足限制了童车的使用范围。 

发明内容

本发明的目的之一是为了克服现有技术中的不足，提供一种具有差速调节功能的无刷电机差速调节驱动控制器。 

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案实现： 

无刷电机差速调节驱动控制器，其特征在于，包括电机驱动器，所述电机驱动器包括： 

第一PI调节器，所述第一PI调节器用于采集两个以上的无刷电机的第一电流信号，并比较两个以上的无刷电机的第一电流值大小是否相同，并在两个以上的无刷电机的第一电流值大小不相同时输出第一信号； 

差速合成器，所述差速合成器用于接收第一PI调节器输出的第一信号；并根据第一信号输出第一控制信号，使电流较大的无刷电机的电流进一步增大。 

优选地是，所述差速合成器通过控制及功率驱动单元调整电流较大的无刷电机的电流。 

优选地是，所述差速合成器通过控制及功率驱动单元增加负载以增大无刷电机的电流。 

优选地是，每个电机驱动器控制一个无刷电机工作；所述电机驱动器包括： 

第一PI调节器，所述第一PI调节器用于采集受本电机驱动器控制的无刷电机的第一电流信号和不受本电机驱动器控制的无刷电机的第一电流信号，并比较两个无刷电机的第一电流值大小是否相同，并在受其控制的无刷电机的第一电流值大于其采集的另一个无刷电机电流时，输出第一信号； 

差速合成器，所述差速合成器用于接收第一PI调节器输出的第一信号；并根据第一信号输出第一控制信号，使电流较大的无刷电机的电流进一步增大。 

优选地是，所述电机驱动器还包括： 

上位机，用于输出控制无刷电机转速的第二电流信号； 

霍尔信号采集及处理电路，用于采集无刷电机的转速并将转速转换为第三电流信号输出； 

第二PI调节器，用于接收上位机输出的第二电流信号及霍尔信号采集及处理电路输出的第三电流信号，并比较第二电流与第三电流值是否相同；如第三电流信号小于第二电流信号时，向差速合成器输出第二信号； 

差速合成器收到第二信号时，根据第二信号输出第二控制信号，增加无刷电机的电流值。 

优选地是，差速合成器同时接收到第一信号与第二信号时，首先根据第一信号输出第一控制信号，并在第一信号消失后根据第二信号输出第二控制信号。 

本发明的目的之二是为了克服现有技术中的不足，提供一种具有差速调节功能的推车用无刷电机差速调节驱动控制器。 

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案实现： 

推车用无刷电机差速调节驱动控制器，其特征在于，包括前述的无刷电机差速调节驱动控制器。 

本发明的目的之三是为了克服现有技术中的不足，提供一种具有差速调节功能的推车。 

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案实现： 

一种推车，其特征在于，包括： 

至少两个转轮，所述至少两个转轮位于前进方向上的左右两侧相对设置； 

至少两个无刷电机，每个无刷电机驱动一个转轮转动； 

电机驱动器，所述电机驱动器数目与无刷电机数目相同，每个电机驱动器控制一个无刷电机；每个电机驱动器包括第一PI调节器和差速合成器； 

第一PI调节器，所述第一PI调节器用于采集受本电机驱动器控制的无刷电机的第一电流信号和不受本电机驱动器控制的无刷电机的第一电流信号，并比较两个无刷电机的第一电流值大小是否相同，并在受其控制的无刷电机的第一电流值大于其采集的另一个无刷电机第一电流值时，输出第一信号； 

差速合成器，所述差速合成器用于接收第一PI调节器输出的第一信号；并根据第一信号输出第一控制信号，使受其控制的无刷电机电流进一步增大。