[发明专利]无刷电机差速调节驱动控制器、推车用无刷电机差速调节驱动控制器及一种推车

权利要求书

1.无刷电机差速调节驱动控制器，其特征在于，包括电机驱动器，所述电机驱动器包括：

第一PI调节器，所述第一PI调节器用于采集两个以上的无刷电机的第一电流信号，并比较两个以上的无刷电机的第一电流值大小是否相同，并在两个以上的无刷电机的第一电流值大小不相同时输出第一信号；

差速合成器，所述差速合成器用于接收第一PI调节器输出的第一信号；并根据第一信号输出第一控制信号，使电流较大的无刷电机的电流进一步增大。

2.根据权利要求1所述的无刷电机差速调节驱动控制器，其特征在于，所述差速合成器通过控制及功率驱动单元调整电流较大的无刷电机的电流。

3.根据权利要求2所述的无刷电机差速调节驱动控制器，其特征在于，所述差速合成器通过控制及功率驱动单元增加负载以增大无刷电机的电流。

4.根据权利要求1、2或3所述的无刷电机差速调节驱动控制器，其特征在于，每个电机驱动器控制一个无刷电机工作；所述电机驱动器包括：

第一PI调节器，所述第一PI调节器用于采集受本电机驱动器控制的无刷电机的第一电流信号和不受本电机驱动器控制的无刷电机的第一电流信号，并比较两个无刷电机的第一电流值大小是否相同，并在受其控制的无刷电机的第一电流值大于其采集的另一个无刷电机电流时，输出第一信号；

差速合成器，所述差速合成器用于接收第一PI调节器输出的第一信号；并根据第一信号输出第一控制信号，使电流较大的无刷电机的电流进一步增大。

5.根据权利要求1、2、3或4所述的无刷电机差速调节驱动控制器，其特征在于，所述电机驱动器还包括：

上位机，用于输出控制无刷电机转速的第二电流信号；

霍尔信号采集及处理电路，用于采集无刷电机的转速并将转速转换为第三电流信号输出；

第二PI调节器，用于接收上位机输出的第二电流信号及霍尔信号采集及处理电路输出的第三电流信号，并比较第二电流与第三电流值是否相同；如第三电流信号小于第二电流信号时，向差速合成器输出第二信号；

差速合成器收到第二信号时，根据第二信号输出第二控制信号，增加无刷电机的电流值。

6.根据权利要求4所述的无刷电机差速调节驱动控制器，其特征在于，差速合成器同时接收到第一信号与第二信号时，首先根据第一信号输出第一控制信号，并在第一信号消失后根据第二信号输出第二控制信号。

7.推车用无刷电机差速调节驱动控制器，其特征在于，包括权利要求1至6任一权利要求所述的无刷电机差速调节驱动控制器。

8.一种推车，其特征在于，包括：

至少两个转轮，所述至少两个转轮位于前进方向上的左右两侧相对设置；

至少两个无刷电机，每个无刷电机驱动一个转轮转动；

电机驱动器，所述电机驱动器数目与无刷电机数目相同，每个电机驱动器控制一个无刷电机；每个电机驱动器包括第一PI调节器和差速合成器；

第一PI调节器，所述第一PI调节器用于采集受本电机驱动器控制的无刷电机的第一电流信号和不受本电机驱动器控制的无刷电机的第一电流信号，并比较两个无刷电机的第一电流值大小是否相同，并在受其控制的无刷电机的第一电流值大于其采集的另一个无刷电机第一电流值时，输出第一信号；

差速合成器，所述差速合成器用于接收第一PI调节器输出的第一信号；并根据第一信号输出第一控制信号，使受其控制的无刷电机电流进一步增大。

9.根据权利要求8所述的推车，其特征在于，所述差速合成器通过控制及功率驱动单元调整无刷电机的电流。

10.根据权利要求8或9所述的推车，其特征在于，所述电机驱动器还包括：

上位机，用于输出控制无刷电机转速的第二电流信号；

霍尔信号采集及处理电路，用于采集无刷电机的转速并将转速转换为第三电流信号输出；

第二PI调节器，用于接收上位机输出的第二电流信号及霍尔信号采集及处理电路输出的第三电流信号，并比较第二电流与第三电流值是否相同；如第三电流信号小于第二电流信号时，向差速合成器输出第二信号；

差速合成器收到第二信号时，根据第二信号输出第二控制信号，增加无刷电机的电流值。