[发明专利]一种机械手臂

权利要求书

1.一种机械手臂，所述机械手臂包括壳体（1），套（2），轴承（3），带轮轴（4），传动轴线（5），轴（6），带轮（7），传动带（8），张紧机构（9），带轮（10），轴承（11），压盖（12），壳体（13），轴承（14），轴（15），传动轴线（16），带轮轴（17），套（18），带轮（19）和螺旋动力输送电缆（20），其特征在于：螺旋动力输送电缆（20）设置于机械手臂的大臂与小臂的连接关节处；机械手臂的结构沿传动轴线（16）依次设有壳体（13）、轴承（14）和带轮（19），机械手臂的结构沿传动轴线（5）依次设有带轮（7）、轴承（3）和壳体（1）。

2.如权利要求1所述机械手臂，其特征在于：其中所述螺旋动力输送电缆（20）在手臂结构内分段固定，螺旋动力输送电缆（20）的螺旋段的直线端固定于所述壳体（1），另一端固定于所述壳体（13）。

3.如权利要求1所述机械手臂，其特征在于：其中所述螺旋动力输送电缆（20）的螺旋段在轴（15）和带轮轴（17）之间通过空间螺旋运动，伴随壳体（13）与带轮轴（17）构成的手臂关节进行运动。

4.如权利要求1所述机械手臂，其特征在于：机械手臂的结构沿传动轴线（16）依次设有壳体（13）、轴承（14）、带轮（19）、轴承（11）和带轮（10）；机械手臂的结构沿传动轴线（5）依次设有带轮（7）、轴承（3）和壳体（1）。

5.如权利要求1所述机械手臂，其特征在于：其中所述壳体（13）通过所述轴承（14）与所述带轮轴（17）回转连接，所述轴承（14）通过所述套（18）支撑在所述带轮（19）上，所述带轮（19）固定连接在所述带轮轴（17）上，所述压盖（12）和所述带轮轴（17）固定连接于所述壳体（1）上，所述带轮轴（17）通过所述轴承（11）与所述轴（15）回转连接，所述轴（15）固定连接于所述壳体（13）上。

6.如权利要求1所述机械手臂，其特征在于：其中所述带轮（10）固定连接在所述轴（15）上并通过所述传动带（8）与所述带轮（7）柔性连接，张紧机构（9）对所述传动带（8）进行张紧，所述带轮（7）固定连接在所述带轮轴（4）上，所述带轮轴（4）通过所述轴承（3）与所述壳体（1）回转连接，所述轴承（3）通过所述套（2）支撑在所述带轮（7）上，所述轴（6）固定在所述壳体（1）上。

7.如权利要求1所述机械手臂，其特征在于：其中所述带轮（19）在上级同步带减速机构的驱动下带动所述带轮轴（17）绕所述传动轴线（16）进行回转运动，所述带轮轴（17）进而带动所述壳体（1）绕所述传动轴线（16）回转运动，所述带轮（10）通过轴（15）与壳体（13）固定连接，壳体（13）、轴（15）和带轮（10）之间相对固定，所述带轮（10）通过所述传动带（8）与所述带轮（7）实现变速运动，所述带轮（7）带动所述带轮轴（4）绕所述传动轴线（5）回转运动，所述带轮轴（4）与下一级机构之间固定连接。

8.如权利要求1所述机械手臂，其特征在于：其中所述壳体（1）一侧为机械手臂的小臂，所述壳体（13）一侧为机械手臂的大臂。