[发明专利]单一驱动的多足机器人机身模块化联动装置

权利要求书

1.单一驱动的多足机器人机身模块化联动装置，其特征在于，该装置包括主架、双平行四边形联动机构、髋部机构、抓爪、连架、曲柄、动力传动杆及马达，所述的双平行四边形联动机构均布设在主架的两侧，所述的髋部机构通过抓爪与双平行四边形联动机构连接，所述的双平行四边形联动机构之间通过连架或曲柄互相连接，所述的马达通过动力传动杆连接曲柄；

马达带动动力传动杆转动，动力传动杆带动曲柄旋转，曲柄带动双平行四边形联动机构进行往复运动，双平行四边形联动机构的往复运动通过抓爪带动各个髋部机构前后交替运动；通过增加或减少双平行四边形联动机构、髋部机构及连架的数量使该装置适合双足以上的各种偶数足的多足机器人。

2.根据权利要求1所述的单一驱动的多足机器人机身模块化联动装置，其特征在于，所述的双平行四边形联动机构、髋部机构与抓爪均设有六个，所述的双平行四边形联动机构均布设在主架的两侧，所述的髋部机构通过抓爪与双平行四边形联动机构连接，同侧前面的双平行四边形联动机构与后面的双平行四边形联动机构通过连架连接，同侧前面的双平行四边形联动机构与中间的双平行四边形联动机构通过曲柄连接，两个曲柄的初始相位相差180°，两个曲柄均与动力传动杆连接，所述的动力传动杆连接马达，所述的马达固定在主架上。

3.根据权利要求2所述的单一驱动的多足机器人机身模块化联动装置，其特征在于，同侧前后两个双平行四边形联动机构与对侧中间的双平行四边形联动机构组成三角联动机构，且组成一个三角联动机构的三个双平行四边形联动机构具有相同的相位。

4.根据权利要求3所述的单一驱动的多足机器人机身模块化联动装置，其特征在于，该装置共有两个三角联动机构，这两个三角联动机构的相位相差180°。

5.根据权利要求1所述的单一驱动的多足机器人机身模块化联动装置，其特征在于，所述的双平行四边形联动机构由两个平行的四杆机构通过中间公共杆并联组成。

6.根据权利要求1所述的单一驱动的多足机器人机身模块化联动装置，其特征在于，所述的双平行四边形联动机构通过改进的契贝谢夫四杆的尺度拟合改变足端步态轨迹曲线。

7.根据权利要求1所述的单一驱动的多足机器人机身模块化联动装置，其特征在于，所述的髋部机构包括三个连接活页、一个握杆、两个连接横杆及一个腿，所述的腿的一侧分别与两个连接横杆连接，两个连接横杆的端部分别通过两个连接活页连接主架，上面的连接横杆通过第三个连接活页与握杆的一端连接，握杆的另一端连接抓爪；双平行四边形联动机构的运动就通过握杆传递给活页，再通过活页经过连接两个连接横杆传递给腿。

8.根据权利要求1所述的单一驱动的多足机器人机身模块化联动装置，其特征在于，所述的动力传动杆的两端为正六边形结构，所述的曲柄的轴孔为正六边形结构，动力传动杆连接在曲柄的轴孔内。

9.根据权利要求1所述的单一驱动的多足机器人机身模块化联动装置，其特征在于，所述的动力传动杆通过齿轮与马达连接。