[发明专利]焊接系统以及控制装置

权利要求书

1.一种焊接系统，具备：

机械手，其臂的前端安装有支持电极的焊炬；

焊接用电源装置，其与所述电极和焊接对象连接，基于所述电极的前端电压来控制在所述电极和所述焊接对象之间产生用于焊接的电弧的输出电力，其中，所述电极的所述前端电压基于检测单元所检测出的输出电流和输出电压来算出；和

控制装置，其通过在臂的前端安装有支持所述电极的焊炬的机械手来使所述焊炬移动，由此控制所述机械手来对焊接对象进行电弧焊接，

所述焊接系统的特征在于，所述控制装置具有：

平面检测单元，其算出通过所述电极的接触或非接触测量而得到的所述焊接对象的1个平面上的任意点的坐标值，将该任意点的坐标值存储到存储部中，基于所述任意点的坐标值来检测包含所述任意点在内的平面、和相对于该平面的法线，并将该平面以及法线保存到所述存储部中；

接触控制单元，其将所述焊炬控制为与所述法线平行，并使所述电极接触到所述焊接对象的1个平面上的测定点；和

测定指示单元，其对所述焊接用电源装置指示与所述前端电压的算出相关的实际测定。

2.一种焊接系统，具备：

机械手，其臂的前端安装有支持电极的焊炬；

焊接用电源装置，其与所述电极和焊接对象连接，基于所述电极的前端电压来控制在所述电极和所述焊接对象之间产生用于焊接的电弧的输出电力，其中，所述电极的所述前端电压基于检测单元所检测出的输出电流和输出电压来算出；和

控制装置，其通过在臂的前端安装有支持所述电极的焊炬的机械手来使所述焊炬移动，由此控制所述机械手来对焊接对象进行电弧焊接，

所述焊接系统的特征在于，

所述控制装置具有：

平面检测单元，其按照操作部的操作来驱动控制所述机械手，算出所述焊接对象的1个平面上的至少3个接触点的坐标值，将各接触点的坐标值存储到存储部中，基于所述接触点的各坐标值来检测包含所述接触点在内的平面、和相对于该平面的法线，并将该平面以及法线保存到所述存储部中；

接触控制单元，其将所述焊炬控制为与所述法线平行，并使所述电极接触到所述焊接对象的1个平面上的测定点；和

测定指示单元，其对所述焊接用电源装置指示与所述前端电压的算出相关的实际测定。

3.根据权利要求2所述的焊接系统，其特征在于，

所述平面检测单元按照所述操作部的操作来控制所述机械手，对所述焊接用电源装置发出指示，使其输出用于检测所述电极和所述焊接对象的1个平面之间的接触的检测电力，

所述焊接用电源装置响应于所述平面检测单元的指示，输出限制了电流量并设为规定的检测电压的所述检测电力，根据所述检测单元所检测出的输出电压来判定所述电极和所述焊接对象的1个平面之间的接触状态，并输出该判定结果，

所述平面检测单元基于所述判定结果来算出与所述焊接对象的1个平面接触的所述电极的接触点的坐标值。

4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的焊接系统，其特征在于，

所述接触控制单元具有：

第1模式，使所述焊炬以第1速度移动到与所述测定点对应的位置为止，并使所述焊炬以比所述第1速度慢的第2速度移动，从而使所述电极接触到所述测定点；和

第2模式，使按照所述操作部的操作而移动了的所述焊炬以所述第2速度移动，从而使所述电极接触到所述测定点，

所述接触控制单元能按照操作部的操作来选择所述第1模式和所述第2模式的任一者。

5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的焊接系统，其特征在于，

所述接触控制单元对所述焊接用电源装置发出指示，使其输出用于检测所述电极和所述测定点之间的接触的检测电力，

所述焊接用电源装置响应于所述接触控制单元的指示，输出限制了电流量并设为规定的检测电压的所述检测电力，根据所述检测单元所检测出的输出电压来判定所述电极和所述焊接对象的1个平面之间的接触状态，并输出该判定结果，

所述接触控制单元基于所述判定结果，在使所述电极接触到所述测定点后，将所述焊炬在与所述法线平行的方向上向所述焊接对象推进规定距离。