[发明专利]速度前瞻的方法及其数控装置、数控系统

权利要求书

1.一种速度前瞻的方法，其特征在于，包括：

计算加工路径中所有规划段的段长以及与段长相对应的段末点的最大预估速度；

保存所述所有规划段的段长以及与段长相对应的段末点的最大预估速度的计算结果，完成预处理阶段；

根据所述计算结果对各规划段进行前瞻处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

所述对各规划段进行前瞻处理的步骤包括：

对各所述规划段的段末点i进行速度前向校验以及速度后向校验，其中，根据所述计算结果对各规划段的段末点i进行速度前向校验而调整段末点i的前向校验速度，根据所述计算结果以及前向校验速度对各规划段的段末点i进行速度后向校验而调整段末点i的后向校验速度；

其中，所述段末点i为当前规划段的段末点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算得到加工路径中所有规划段的段长以及段末点的最大预估速度的步骤包括：

计算所述各规划段的段长ρ_i；

计算所述各规划段的最大加工速度V_bmax，具体的计算公式如下：

Vb max=ρi·ac,]]>

其中，ρ_i为所述段长，a_c为最大向心加速度；

计算所述各规划段的进给速度V_u，具体的计算公式如下：

Vu=2Tρi2-(ρi-δ)2]]>

其中，T为插补周期，ρ_i为所述段长，δ为弓高误差；

计算所述各规划段的最大转角速度V_b，具体的计算公式如下：

Vb=T·amax2sin(αi/2)]]>

其中，T为所述插补周期，a_max为合成加速度，α_i为各相邻规划段的夹角；

根据所述最大加工速度V_bmax、进给速度V_u、最大转角速度V_b以及系统最大进给速度V_max计算各规划段的段末点的最大预估速度V_imax，具体的计算公式如下：

V_imax=min(4,V_bmax,V_u,V_b,V_max)

其中，V_max为所述系统最大进给速度。