[发明专利]一种构建地图的方法及装置

说明书

技术领域

本申请涉及电子技术领域，特别涉及一种构建地图的方法及装置。

背景技术

随着科学技术的不断完善与发展，出现了一个现代化产物——机器人，机器人具有计算精度准确，节省人力等优点，越来越多的领域使用机器人来代替人类工作，特别是一些数字化的闭环控制、对人有危害的场合或者计算量较大的场合的自动化工作。

机器人在行走的过程中，采集整个视野范围内的距离信息，通过距离信息的深度来判断周围的障碍物。

但本申请发明人在实现本申请实施例中发明技术方案的过程中，发现上述技术至少存在如下技术问题：

当机器人在一段走廊行走，面对墙壁之类的大面积障碍时，会采集大量的距离信息，由于这些信息对于机器人来说表示的意思就只是对面是障碍物，所以这些信息大部分是没有的用处，但因为关键的信息包含在里面，因此又不敢全部抛弃，但如果把这些信息都全部保存进行海量数据的处理，会影响到计算和存储的性能，尤其影响到机器人的实时计算处理能力。

所以，现有技术中存在数据处理量大，处理效率低的技术问题；

进一步地，由于会将所有信息都进行保存并进行处理，所以，存在保存并处理非必要数据的技术问题。

发明内容

本申请实施例通过提供一种构建地图的方法及装置，用以解决现有技术中存在的数据处理量大，处理效率低的技术问题。

一方面，本申请实施例提供一种构建地图的方法，包括：

在所述电子设备被置放在一个包含水平地面及相对设置在所述水平地面上的第一障碍体和第二障碍体的空间区域中时，获得所述第一障碍体上M个点的M个深度信息，以及所述第二障碍体上N个点的N个深度信息，其中，所述M个深度信息及所述N个深度信息中每个深度信息用于表征所述电子设备与所述M个点及所述N个点中每个点间的距离，M为大于等于1的整数，N为大于等于1的整数；

基于所述M个深度信息，判断所述第一障碍体是否满足第一预设规则，以及基于所述N个深度信息，判断所述第二障碍体是否满足所述第一预设规则，其中，所述第一预设规则为用来判断一障碍体是否为表面大致呈水平的墙的规则；

在所述第一障碍体满足所述第一预设规则时，生成一用来标识所述第一障碍体为墙的第一标记；在所述第二障碍体满足所述第一预设规则时，生成一用来标识所述第二障碍体为墙的第二标记；

将所述第一标记及所述第二标记标识在第一地图中，获得第二地图。

可选的，所述获得所述第一障碍体上M个点的M个深度信息，以及所述第二障碍体上N个点的N个深度信息，具体包括：

通过所述电子设备中的发射模块向所述第一障碍体以及所述第二障碍体发射光线；

采集所述光线在所述第一障碍体的M个光点，以及所述第二障碍体上面的N个光点；

检测所述电子设备至所述M个光点中每个光点之间的距离，获得M个距离值作为M个深度信息，以及所述N个光点中每个光点之间的距离，获得N个距离值作为N个深度信息。

可选的，所述通过所述电子设备中的发射模块向所述第一障碍体以及所述第二障碍体发射光线具体为：

在所述电子设备旋转过程中，所述发射模块向所述第一障碍体以及所述第二障碍体发射光线；或者

在所述电子设备保持静止过程中，控制所述发射模块产生运动，并通过所述发射模块向所述第一障碍体以及所述第二障碍体发射光线。

可选的，在所述检测所述电子设备至所述M个光点中每个光点之间的距离，获得M个距离值作为M个深度信息，以及所述N个光点中每个光点之间的距离，获得N个距离值作为N个深度信息之后，所述方法还包括：

从所述M个距离值中，确定出所述电子设备与所述第一障碍体间最短距离值a；

从所述N个距离值中，确定出所述电子设备与所述第二障碍体之间最短距离值b；

存储所述最短距离值a和所述最短距离值b。

可选的，在所述存储所述最短距离值a和所述最短距离值b之后，所述方法还包括：

基于所述最短距离值a和b，控制所述电子设备至所述第一障碍体之间的第一距离大于等于所述最短距离值a，以及控制所述电子设备至所述第二障碍体之间的第二距离大于等于所述最短距离值b。

可选的，所述基于所述M个深度信息，判断所述第一障碍体是否满足第一预设规则，具体包括：

选取所述M个光点中X个光点的X个深度信息，其中，X大于等于3；