[发明专利]一种构建地图的方法及装置

权利要求书

1.一种构建地图的方法，应用于一电子设备，其特征在于，所述方法包括：

在所述电子设备被置放在一个包含水平地面及相对设置在所述水平地面上的第一障碍体和第二障碍体的空间区域中时，获得所述第一障碍体上M个点的M个深度信息，以及所述第二障碍体上N个点的N个深度信息，其中，所述M个深度信息及所述N个深度信息中每个深度信息用于表征所述电子设备与所述M个点及所述N个点中每个点间的距离，M为大于等于1的整数，N为大于等于1的整数；

基于所述M个深度信息，判断所述第一障碍体是否满足第一预设规则，以及基于所述N个深度信息，判断所述第二障碍体是否满足所述第一预设规则，其中，所述第一预设规则为用来判断一障碍体是否为表面大致呈水平的墙的规则；

在所述第一障碍体满足所述第一预设规则时，生成一用来标识所述第一障碍体为墙的第一标记；在所述第二障碍体满足所述第一预设规则时，生成一用来标识所述第二障碍体为墙的第二标记；

将所述第一标记及所述第二标记标识在第一地图中，获得第二地图。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得所述第一障碍体上M个点的M个深度信息，以及所述第二障碍体上N个点的N个深度信息，具体包括：

通过所述电子设备中的发射模块向所述第一障碍体以及所述第二障碍体发射光线；

采集所述光线在所述第一障碍体的M个光点，以及所述第二障碍体上面的N个光点；

检测所述电子设备至所述M个光点中每个光点之间的距离，获得M个距离值作为M个深度信息，以及所述N个光点中每个光点之间的距离，获得N个距离值作为N个深度信息。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过所述电子设备中的发射模块向所述第一障碍体以及所述第二障碍体发射光线具体为：

在所述电子设备旋转过程中，所述发射模块向所述第一障碍体以及所述第二障碍体发射光线；或者

在所述电子设备保持静止过程中，控制所述发射模块产生运动，并通过所述发射模块向所述第一障碍体以及所述第二障碍体发射光线。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述检测所述电子设备至所述M个光点中每个光点之间的距离，获得M个距离值作为M个深度信息，以及所述N个光点中每个光点之间的距离，获得N个距离值作为N个深度信息之后，所述方法还包括：

从所述M个距离值中，确定出所述电子设备与所述第一障碍体间最短距离值a；

从所述N个距离值中，确定出所述电子设备与所述第二障碍体之间最短距离值b；

存储所述最短距离值a和所述最短距离值b。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述存储所述最短距离值a和所述最短距离值b之后，所述方法还包括：

基于所述最短距离值a和b，控制所述电子设备至所述第一障碍体之间的第一距离大于等于所述最短距离值a，以及控制所述电子设备至所述第二障碍体之间的第二距离大于等于所述最短距离值b。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述M个深度信息，判断所述第一障碍体是否满足第一预设规则，具体包括：

选取所述M个光点中X个光点的X个深度信息，其中，X大于等于3；

判断所述X个深度信息对应的X个距离值是否呈线性关系，获得第一判断结果，所述第一判断结果用于表明所述X个深度信息对应的X个点所在的障碍体表面深度变化是否小于第一预设值；以及

所述基于所述N个深度信息，判断所述第二障碍体是否满足所述第一预设规则，具体包括：

选取所述N个光点中Y个光点的Y个深度信息，其中，X大于等于3；

判断所述Y个深度信息对应的Y个距离值是否呈线性关系，获得第二判断结果，所述第二判断结果用于表明所述Y个深度信息对应的Y个点所在的障碍体表面深度变化是否小于第一预设值。