[发明专利]一种六旋翼飞行器有一个电机停机时的安全着陆方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种六旋翼飞行器有一个电机停机时的安全着陆方法，该发明属于飞行控制技术领域。

背景技术

在飞行控制领域，确保飞行器的飞行安全是十分重要和必要的，尤其在飞行器发生故障时保证飞行器的安全降落，这会最大限度的降低损失。六旋翼飞行器发生故障概率最大的部件就是其旋翼，所以设计一种在六旋翼飞行器有一个电机停机时的安全着陆控制器是非常有意义的。

六旋翼飞行器在一个旋翼停机后是全状态不可控的。但是当放弃偏航通道的控制时，其俯仰和滚转通道依然可控，从而可以控制其安全的着陆。

发明内容

本发明提供了一种六旋翼飞行器有一个电机停机时的安全着陆方法。它解决了当六旋翼飞行器有一个电机停机时的安全着陆问题。

本发明中采用的六旋翼飞行器模型如下：

如图1所示，该六旋翼飞行器的六个旋翼绕质心对称分布，其旋翼的旋转方向如图。S_I={e_x,e_y，e_z}表示惯性坐标系，S_b={e₁,e₂,e₃}表示机体坐标系。可以导出六旋翼的姿态线性动态模型可表示为：

x·=100010001Ω---(1)]]>

Ω·=Jf-1τa]]>