[发明专利]六杆六铰点六自由度测量装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种测量装置，更确切地说，本发明涉及一种六杆六铰点六自由度测量装置。

背景技术

六自由度测量平台通常各采用六只万向铰链点的上坐标联接板、下坐标联接板以及六个液压缸组成，通常将下坐标联接板固定，作为静坐标联接板，则通过六个液压缸的伸缩运动，上坐标联接板就会在空间实现空间的六自由度运动。目前对六自由度测量装置的研究还比较少，例如：中国专利公开（告）号为101216291，公开（告）日为2008年7月9日，发明名称为“六自由度坐标联接板精密测量机构”；中国专利公开（告）号为102476288A，公开（告）日为2012年5月30日，发明名称为“一种专用六自由度并联机构”；中国专利公开（告）号为200960608，公开（告）日为2007年10月17日，发明名称为“用作机械测量机与虚拟轴数控机床的六自由度并联机构”；国外学者也有关于Stewart结构的六自由度测量装置的研究，但是这些六自由度测量装置都采用3-6、4-6或6-6铰点的六自由度测量系统，存在的主要问题是铰点数多、结构复杂、不便于位姿正解计算、运动精度偏低与制造成本较高等缺陷。而目前在使用的六自由度坐标联接板，其性能很受局限性，在实际应用中并不便捷。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服了现有技术存在铰链点数多、结构复杂、性能很受局限性及在实际应用中并不便捷的问题，提供了一种六杆六铰点六自由度测量装置。

为解决上述技术问题，本发明是采用如下技术方案实现的：所述的六杆六铰点六自由度测量装置包括动坐标联接板、1号拉杆式直线位移传感器总成、2号拉杆式直线位移传感器总成、3号拉杆式直线位移传感器总成、静坐标联接板、4号拉杆式直线位移传感器、5号拉杆式直线位移传感器总成与6号拉杆式直线位移传感器总成。

1号拉杆式直线位移传感器总成的上端与动坐标联接板上的2号支承轴采用1号上端滚珠轴承连接，2号拉杆式直线位移传感器总成的上端与动坐标联接板上的2号支承轴采用2号上端滚珠轴承连接。2号拉杆式直线位移传感器总成的下端与静坐标联接板上的5号支承轴采用2号下端滚珠轴承连接，3号拉杆式直线位移传感器总成的下端与静坐标联接板上的5号支承轴采用3号下端滚珠轴承连接。3号拉杆式直线位移传感器总成的上端与动坐标联接板上的3号支承轴采用3号上端滚珠轴承连接，4号拉杆式直线位移传感器总成的上端与动坐标联接板上的3号支承轴采用4号上端滚珠轴承连接。4号拉杆式直线位移传感器总成的下端与静坐标联接板中的6号支承轴采用4号下端滚珠轴承连接，5号拉杆式直线位移传感器总成的下端与静坐标联接板中的6号支承轴采用5号下端滚珠轴承连接。5号拉杆式直线位移传感器总成的上端与动坐标联接板上的1号支承轴采用5号上端滚珠轴承连接，6号拉杆式直线位移传感器总成的上端与动坐标联接板上的1号支承轴采用6号上端滚珠轴承连接。6号拉杆式直线位移传感器总成的下端与静坐标联接板中的4号支承轴采用6号下端滚珠轴承连接，1号拉杆式直线位移传感器总成的下端与静坐标联接板中的4号支承轴采用1号下端滚珠轴承连接。

技术方案中所述的1号拉杆式直线位移传感器总成的上端即是1号拉杆式直线位移传感器总成的1号上端半十字弯头，2号拉杆式直线位移传感器总成的上端即是2号拉杆式直线位移传感器总成的2号上端半十字弯头。所述的2号拉杆式直线位移传感器总成的下端即是2号拉杆式直线位移传感器总成的2号下端半十字弯头，3号拉杆式直线位移传感器总成的下端即是3号拉杆式直线位移传感器总成的3号下端半十字弯头。所述的3号拉杆式直线位移传感器总成的上端即是3号拉杆式直线位移传感器总成的3号上端半十字弯头，4号拉杆式直线位移传感器总成的上端即是4号拉杆式直线位移传感器总成的4号上端半十字弯头。4号拉式直线位移传感器总成的下端即是4号拉杆式直线位移传感器总成的4号下端半十字弯头，5号拉杆式直线位移传感器总成的下端即是5号拉杆式直线位移传感器总成的5号下端半十字弯头。5号拉杆式直线位移传感器总成的上端即是5号拉杆式直线位移传感器总成的5号上端半十字弯头，6号拉杆式直线位移传感器总成的上端即是6号拉杆式直线位移传感器总成的6号上端半十字弯头。6号拉杆式直线位移传感器总成）的下端即是6号拉杆式直线位移传感器总成的6号下端半十字弯头，1号拉杆式直线位移传感器总成的下端即是1号拉杆式直线位移传感器总成的1号下端半十字弯头。