[发明专利]应用于隧道混凝土喷射的喷射机控制系统、方法及装置

权利要求书

1.一种应用于隧道混凝土喷射的喷射机控制系统，其特征在于，包括：位置检测设备、控制设备和调整机构；

所述位置检测设备安装于所述喷射机的喷嘴，用于测量所述喷嘴在隧道中的初始位置的初始测量参数和移位后的当前测量参数；

所述控制设备，用于根据所述当前测量参数、预先确定的隧道墙壁上待喷射的喷射点的位置参数和预设的隧道的环境参数确定所述喷嘴在所述隧道中的当前位置参数，将所述当前位置参数和预先确定的所述喷嘴在所述隧道中的目标位置参数进行对比，在所述当前位置参数与所述目标位置参数不一致的情况下，确定所述喷嘴的移位参数，控制所述调整机构运转并带动所述喷嘴移位到所述移位参数所指的位置和/或倾斜角度；其中，所述喷射点的位置参数是根据所述初始测量参数和所述隧道的环境参数而确定的，所述目标位置参数是根据所述初始测量参数、所述喷射点的位置参数和所述隧道的环境参数而确定的；

所述调整机构，用于根据所述控制设备的控制进行运转，并带动所述喷嘴从所述当前位置参数所指的位置移位到所述移位参数所指的位置和/或倾斜角度。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述位置检测设备，具体包括：第一激光传感器、第二激光传感器和倾角传感器；

所述第一激光传感器，连接在所述喷嘴的上方，用于测量所述初始测量参数中的所述喷嘴在初始位置上与所述喷射点的距离；

所述第二激光传感器，连接在所述喷嘴的下方，用于测量所述初始测量参数中的所述喷嘴在初始位置上距离地面的高度；

倾角传感器，连接在所述喷嘴的上方，用于测量所述初始测量参数中的所述喷嘴在初始位置上相对地平面的倾斜角度。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述控制设备，具体用于根据以下公式确定所述喷射点的位置参数：

Y_A＝a′sinα′+b′+(r-h)，其中，所述喷射点的位置参数包括所述喷射点的纵坐标Y_A和横坐标X_A，所述隧道的环境参数包括隧道横截面半径r和高度h，所述喷嘴的初始测量参数包括所述喷嘴在初始位置上与所述喷射点的距离a′、所述喷嘴在初始位置上相对地平面的倾斜角度α′和所述喷嘴在初始位置上距离地面的高度b′。