[发明专利]复位机构及其自平衡两轮机器人转向装置

权利要求书

1.一种复位机构，包括转轴和机架；其特征在于，该复位机构还包括扭转复位元件；所述扭转复位元件的一端固定在所述的机架上，另一端与所述转轴的一端相连；

当转轴由一初始位置转动时，会带动该扭转复位元件扭转变形；当驱使该转轴转动的力矩消除后，该扭转复位元件产生的复位扭力会带动该转轴复位到所述的初始位置。

2.如权利要求1所述的复位机构，其特征在于，所述的扭转复位元件为可弹性扭转变形的板或棒。

3.如权利要求2所述的复位机构，其特征在于，所述可弹性扭转变形的板或棒由金属、塑料或者橡胶制成。

4.如权利要求1所述的复位机构，其特征在于，所述的扭转复位元件为弹性钢片。

5.如权利要求1至4中任何一项所述的复位机构，其特征在于，所述的机架包括机架本体和设置在机架本体上的一固定块；所述扭转复位元件的一端与该固定块可拆卸式连接，另一端与所述转轴的一端可拆卸式连接。

6.如权利要求1所述的复位机构，其特征在于，所述的转轴水平地安装于所述的机架上。

7.如权利要求1或6所述的复位机构，其特征在于，所述的机架包括机架本体和设置在机架本体上的轴承座，所述的转轴上套设有轴承，该轴承安装在所述的轴承座上。

8.一种自平衡两轮机器人转向装置，其特征在于，该转向装置包括把手和如权利要求1至4中任何一项所述的复位机构；

其中，所述的把手与转轴的另一端连接，并可带动所述转轴围绕该转轴的中轴线转动；该复位机构的机架为自平衡两轮机器人的车架或者是自平衡两轮机器人的支撑平台。

9.一种自平衡两轮机器人转向装置，其特征在于，该转向装置包括摆杆和如权利要求1至4中任何一项所述的复位机构；

其中，所述的摆杆与所述复位机构的转轴的另一端连接，并可带动所述转轴围绕该转轴的中轴线转动；该复位机构的机架为自平衡两轮机器人的支撑平台，所述的转轴水平地安装于所述的支撑平台上。

10.如权利要求9所述的自平衡两轮机器人转向装置，其特征在于，所述的支撑平台包括支撑平台本体、设置在支撑平台本体上的固定块和设置在支撑平台本体上的轴承座，所述扭转复位元件的一端与该固定块可拆卸式连接，所述的转轴上套设有轴承，该轴承安装在所述的轴承座上。