[发明专利]五轴中低速点胶机器人伺服控制系统

权利要求书

1.一种五轴中低速点胶机器人伺服控制系统，其特征在于，包括电池、交流电源、第一信号处理器、第二信号处理器、处理器单元、第一高速直流电机、第二高速直流电机、第三高速直流电机、第四高速直流电机、第五高速直流电机以及点胶机器人，所述的第一信号处理器通过交流电源或者电池单独提供电流驱动所述的处理器单元，所述的处理器单元分别发出第一控制信号、第二控制信号、第三控制信号、第四控制信号和第五控制信号，所述的第一控制信号、第二控制信号、第三控制信号、第四控制信号和第五控制信号分别控制所述的第二高速直流电机、第一高速直流电机、第三高速直流电机、第四高速直流电机和第五高速直流电机，通过所述的第一高速直流电机的第二控制信号、通过所述的第二高速直流电机的第一控制信号、通过所述的第三高速直流电机的第三控制信号、通过所述的第四高速直流电机的第四控制信号和通过所述的第五高速直流电机的第五控制信号经过第二信号处理器合成之后，控制点胶机器人的运动，其中，所述的处理器单元为一双核处理器，包括单片机和LM629芯片，且单片机和LM629芯片之间实时进行数据交换和调用，所述的LM629芯片包括第一LM629芯片、第二LM629芯片、第三LM629芯片、第四LM629芯片和第五LM629芯片。

2.根据权利要求1所述的五轴中低速点胶机器人伺服控制系统，其特征在于，所述的处理器单元还包括设于单片机和LM629芯片的上位机系统和运动控制系统，所述的上位机系统包括人机界面模块、路径读取模块、轨迹参数预设模块以及在线输出模块，所述的运动控制系统包括五轴伺服控制模块、数据存储模块以及I/O控制模块，其中，单片机用于控制人机界面模块、路径读取模块、轨迹参数预设模块、在线输出模块、数据存储模块以及I/O控制模块，LM629芯片用于控制伺服控制模块。

3.根据权利要求1所述的五轴中低速点胶机器人伺服控制系统，其特征在于，所述的LM629芯片内部还包括运动梯形图发生器，所述的运动梯形图发生器用于生成速度运动梯形图，其包含的面积就是点胶机器人五个马达要运行的距离。

4.根据权利要求1所述的五轴中低速点胶机器人伺服控制系统，其特征在于，所述的LM629芯片内部还包括电机位置解码器，所述的电机位置解码器用于解读点胶机器人的位置数据。

5.根据权利要求1所述的五轴中低速点胶机器人伺服控制系统，其特征在于，所述的LM629芯片内部还包括闭环PID调节器，所述的闭环PID调节器用于调节点胶机器人的驱动功率。

6.根据权利要求1所述的五轴中低速点胶机器人伺服控制系统，其特征在于，所述的高速直流电机上还安装有光码盘，所述的光码盘用于输出点胶机器人的位置信号。

7.根据权利要求1所述的五轴中低速点胶机器人伺服控制系统，其特征在于，所述的单片机为工业级的C8051F120单片机。