[发明专利]利用掩蔽工具的掩蔽方法

说明书

技术领域

本发明涉及利用机械手使用掩蔽工具来实施的掩蔽方法。

背景技术

在向涂装对象物涂装前，在进行预先覆盖非涂装部位的所谓的掩蔽（masking）时，一般来说，将掩蔽带或者掩蔽工具等装到该非涂装部位。例如，在日本特开2000-70800号公报中记载了“在涂装作业中，有不想涂装的部位的情况下，在该部位粘贴掩蔽带等掩蔽材料后对整体进行涂装，涂装后剥离掩蔽带的方法效率高”。

利用掩蔽薄膜的掩蔽方法也众所周知。例如，在日本特开2004-202348号公报中记载了“在清洗、涂装机体1时，为了保护搭载电子部件等精密装置不受清洗液、涂料等的异物的影响，用具有伸缩性以及粘着性且能够反复使用的掩蔽薄膜10，覆盖与上述精密装置连通的机体孔5”。

而且，利用磁体对掩蔽部件进行定位的技术也是众所周知的。例如，在日本特开平6-99118号公报中记载了“利用磁体，能够将掩膜（mask）可靠地定位覆盖在被涂装物的规定面而不产生偏移，而且，仅以具备磁体的简单的结构，就能够将掩膜和被涂装物定位而不发生位置偏离”。

在机械手利用粘接剂将掩蔽工具粘贴到工件时，需要均匀地紧贴掩蔽工具和工件的粘贴面。在把持掩蔽工具而进行粘贴作业的机械手的手部中，对应多种工件的形状以均匀的力将掩蔽工具粘贴到工件是困难的。

发明内容

本发明是鉴于上述的情况而作出的，其目的在于提供一种利用机械手的手部，能够以均匀的力容易地将掩蔽工具粘贴到工件的掩蔽方法。

为了达到上述目的，根据第一方式，提供一种掩蔽方法，是利用机械手系统的掩蔽方法，该机械手系统包括：具有把持掩蔽工具的掩蔽工具把持部及把持对象物的对象物把持部的机械手；在上述机械手的作业区域中设置在规定的位置并涂敷粘接剂的涂敷部；以及设置在上述机械手的作业区域内的暂时放置台，上述机械手的上述掩蔽工具把持部把持预先准备在上述机械手的作业区域内的掩蔽工具，上述机械手使上述掩蔽工具移动而载置到上述暂时放置台，上述机械手的上述对象物把持部把持预先准备在上述机械手的作业区域内的对象物，上述机械手使上述对象物移动，定位为以规定的位置姿势与上述涂敷部对置，上述涂敷部在上述对象物的掩蔽部位涂敷上述粘接剂，上述机械手以使上述对象物的上述掩蔽部位朝下的方式，使上述对象物移动到上述暂时放置台，上述机械手使对象物下降到载置于上述暂时放置台的上述掩蔽工具，将上述掩蔽工具粘贴于上述对象物的掩蔽部位。

根据第二方式，提供一种掩蔽方法，是利用机械手系统的掩蔽方法，该机械手系统包括：具备把持对象物的对象物把持部的第一机械手；具备把持掩蔽工具的掩蔽工具把持部的第二机械手；至少在上述第一机械手的作业区域中设置在规定的位置并涂敷粘接剂的涂敷部；以及设置在上述第一机械手及上述第二机械手的共用的作业区域内的暂时放置台，上述第二机械手的上述掩蔽工具把持部把持预先准备在上述第二机械手的作业区域内的掩蔽工具，上述第二机械手使上述掩蔽工具移动而载置到上述暂时放置台，上述第一机械手的上述对象物把持部把持预先准备在上述第一机械手的作业区域内的对象物，上述第一机械手使上述对象物移动，定位为以规定的位置姿势与上述涂敷部对置，上述涂敷部在上述对象物的掩蔽部位涂敷上述粘接剂，上述第一机械手以使上述对象物的上述掩蔽部位朝下的方式，使上述对象物移动到上述暂时放置台，上述第一机械手使对象物下降到载置于上述暂时放置台的上述掩蔽工具，将上述掩蔽工具粘贴于上述对象物的掩蔽部位。

根据第三方式，提供一种掩蔽方法，是利用机械手系统的掩蔽方法，该机械手系统包括：具备把持对象物的对象物把持部的第一机械手；具备把持掩蔽工具的掩蔽工具把持部并与上述第一机械手具有共用的作业区域的第二机械手；搭载于该第二机械手并涂敷粘接剂的涂敷部；以及设置在上述共用的作业区域内的暂时放置台，上述第二机械手的上述掩蔽工具把持部把持预先准备在上述第二机械手的作业区域内的掩蔽工具，上述第二机械手使上述掩蔽工具移动而载置到上述暂时放置台，上述第一机械手的上述对象物把持部把持预先准备在上述第一机械手的作业区域内的对象物，上述第一机械手及上述第二机械手使上述对象物及上述掩蔽工具相对移动，将上述对象物定位为以规定的位置姿势与上述涂敷部对置，上述涂敷部在上述对象物的掩蔽部位涂敷上述粘接剂，上述第一机械手以使上述对象物的上述掩蔽部位朝下的方式，使上述对象物移动到上述暂时放置台，上述第一机械手使对象物下降到载置于上述暂时放置台的上述掩蔽工具，将上述掩蔽工具粘贴于上述对象物的掩蔽部位。