[发明专利]利用掩蔽工具的掩蔽方法

权利要求书

1.一种掩蔽方法，是利用机械手系统的掩蔽方法，该机械手系统包括：具有把持掩蔽工具的掩蔽工具把持部（31）及把持对象物的对象物把持部（21）的机械手（10′）；在上述机械手的作业区域中设置在规定的位置并涂敷粘接剂的涂敷部（35b）；以及设置在上述机械手的作业区域内的暂时放置台（15），上述掩蔽方法的特征在于，

上述机械手（10′）的上述掩蔽工具把持部（31）把持预先准备在上述机械手的作业区域内的掩蔽工具，

上述机械手（10′）使上述掩蔽工具移动而载置到上述暂时放置台（15），

上述机械手（10′）的上述对象物把持部（21）把持预先准备在上述机械手的作业区域内的对象物，

上述机械手（10′）使上述对象物移动，定位为以规定的位置姿势与上述涂敷部（35b）对置，

上述涂敷部（35b）在上述对象物的掩蔽部位涂敷上述粘接剂，

上述机械手（10′）以使上述对象物的上述掩蔽部位朝下的方式，使上述对象物移动到上述暂时放置台（15），

上述机械手（10′）使上述对象物下降到载置于上述暂时放置台（15）的上述掩蔽工具，将上述掩蔽工具粘贴于上述对象物的掩蔽部位。

2.一种掩蔽方法，是利用机械手系统的掩蔽方法，该机械手系统包括：具备把持对象物的对象物把持部（21）的第一机械手（20）；具备把持掩蔽工具的掩蔽工具把持部（31）的第二机械手（30）；至少在上述第一机械手的作业区域中设置在规定的位置并涂敷粘接剂的涂敷部（35b）；以及设置在上述第一机械手及上述第二机械手的共用的作业区域内的暂时放置台（15），上述掩蔽方法的特征在于，

上述第二机械手（30）的上述掩蔽工具把持部（31）把持预先准备在上述第二机械手的作业区域内的掩蔽工具，

上述第二机械手（30）使上述掩蔽工具移动而载置到上述暂时放置台（15），

上述第一机械手（20）的上述对象物把持部（21）把持预先准备在上述第一机械手的作业区域内的对象物，

上述第一机械手使上述对象物移动，定位为以规定的位置姿势与上述涂敷部（35b）对置，

上述涂敷部（35b）在上述对象物的掩蔽部位涂敷上述粘接剂，

上述第一机械手（20）以使上述对象物的上述掩蔽部位朝下的方式，使上述对象物移动到上述暂时放置台（15），

上述第一机械手（20）使上述对象物下降到载置于上述暂时放置台的上述掩蔽工具，将上述掩蔽工具粘贴于上述对象物的掩蔽部位。

3.一种掩蔽方法，是利用机械手系统的掩蔽方法，该机械手系统包括：具备把持对象物的对象物把持部（21）的第一机械手（20）；具备把持掩蔽工具的掩蔽工具把持部（31）并与上述第一机械手具有共用的作业区域的第二机械手（30）；搭载于该第二机械手并涂敷粘接剂的涂敷部（35a）；以及设置在上述共用的作业区域内的暂时放置台（15），上述掩蔽方法的特征在于，

上述第二机械手（30）的上述掩蔽工具把持部（31）把持预先准备在上述第二机械手（30）的作业区域内的掩蔽工具，

上述第二机械手（30）使上述掩蔽工具移动而载置到上述暂时放置台（15），

上述第一机械手（20）的上述对象物把持部（21）把持预先准备在上述第一机械手的作业区域内的对象物，

上述第一机械手（20）及上述第二机械手（30）使上述对象物及上述掩蔽工具相对移动，将上述对象物定位为以规定的位置姿势与上述涂敷部（35a）对置，

上述涂敷部（35a）在上述对象物的掩蔽部位涂敷上述粘接剂，

上述第一机械手（20）以使上述对象物的上述掩蔽部位朝下方式，使上述对象物移动到上述暂时放置台（15），

上述第一机械手（20）使上述对象物下降到载置于上述暂时放置台（15）的上述掩蔽工具，将上述掩蔽工具粘贴于上述对象物的掩蔽部位。

4.根据权利要求2或3所述的掩蔽方法，其特征在于，

上述第二机械手（30）包括对上述第一机械手（20）的上述对象物把持部（21）所把持的上述对象物的把持偏离进行检测的第一检测部（39），

该掩蔽方法还包括：基于该第一检测部（39）检测出的把持偏离，对上述涂敷部（35a、35b）与上述对象物之间的相对位置以及相对姿势的至少一方进行修正。

5.根据权利要求2~4中任一项所述的掩蔽方法，其特征在于，

上述第一机械手（20）包括对上述第二机械手（30）的上述掩蔽工具把持部所把持的上述掩蔽工具的把持偏离进行检测的第二检测部（29），

该掩蔽方法还包括：基于该第二检测部（29）检测的把持偏离，对上述掩蔽工具与上述对象物之间的相对位置以及相对姿势的至少一方进行修正。