[发明专利]一种仓库无线智能巡检方法及专用机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种仓库无线智能巡检方法及专用机器人，属于电子技术应用技术领域。

背景技术

防潮、防霉、防腐、防爆是仓库日常工作的重要内容，是衡量仓库管理质量的重要指标，它直接影响到储备物资的使用寿命和工作可靠性；为保证日常工作的顺利进行，首要问题是加强仓库内温度与湿度以及火灾的监测工作。背景技术的方法采用测试器材，通过人工读数进行检测，这种人工测试方法费时费力、效率低，且测量误差大，实时性差。目前的监测系统基本上是基于有线的方式来完成的，由传感器、变送器、处理器及显示器件组成，参照附图1。这种有线方式限制了传感器位置放置的灵活性，且需要布置大量电线，给实际应用带来了诸多不便。另外，仓库的测控无线化、智能化和信息化管理已成为仓库储备技术的发展趋势。

发明内容

本发明的目的是提供一种仓库无线智能巡检方法及专用机器人，通过无线通信模块将信息发送到上位机，实现仓库管理的无线化、智能化；测量精度高，实时性好，安装简便维护费用低，解决背景技术存在的上述问题。

本发明的技术方案是：一种仓库无线智能巡检专用机器人，包含控制核心模块、电源管理模块、温湿度检测模块、离子感烟检测模块、光电传感循迹模块、无线电能接收模块、无线通信模块、电机及其驱动、舵机及其驱动和蓄电池，电源管理模块、温湿度检测模块、离子感烟检测模块和光电传感循迹模块连接控制核心模块，控制核心模块的输出连接无线电能接收模块、无线通信模块、电机及其驱动、舵机及其驱动，无线电能接收模块输出连接蓄电池，蓄电池连接电源管理模块。

所述的控制核心模块，选用ATmega128单片机，其工作在16MHZ时运算速度达到16MIPS，片内集成了128KB的Flash程序存储器，4KB的EEPROM，4KB的片内SRAM，并具有定时/计数器、频率相位可调的PWM通道、10位的A/D、WTI接口，SPI、USART、看门狗等丰富的外设，可以很好的完成对机器人各个部分的控制。

所述的温湿度检测模块，选用STH71，芯片内部包含相对湿度传感器、温度传感器、放大器、A/D转换器、CRC校验，并具有二线串行接口，可以对仓库内的温度湿度进行精确测量。离子感烟检测模块采用MOTOROLA公司的MC14470，它把烟雾浓度转换为模拟量，由单片机进行A/D转换，实现火灾探测。

所述的无线通信模块，采用集收发为一体的nRF905,它有频率合成器、接收解调器、功率放大器、晶振和调制器组成，自动处理字头和CRC校验码，使用SPI与微控制器通信，配置十分方便，内建空闲模式与关机模式，易于实现节能。

所述的光电传感循迹模块，由6个反射式光电传感器和采样电阻组成，通过单片机A/D转换识别巡检轨迹，引导机器人移动。

专用机器人上设有四个轮子，前面两个轮子通过舵机驱动转向，后面两个轮子通过电机驱动行走；根据光电传感循迹模块提供的道路信息，控制核心模块通过控制电机驱动机器人的后面两个轮子转动，通过驱动舵机控制机器人前面两个轮子转向，从而实现循迹移动检测；控制核心模块轮询电池电量，当蓄电池电量低时，移动到无线充电点进行非接触式充电。

一种仓库无线智能巡检方法，使用上述专用机器人进行巡检，在仓库内设置无线充电点，具体步骤如下：专用机器人上电后首先对各部分自检，有故障则报警，否则光电传感循迹模块读取道路信息，控制核心模块驱动电机，由电机带动专用机器人后轮转动，根据路径信息驱动舵机，控制专用机器人前轮转向，实现专用机器人跟随巡检路径移动检测；当专用机器人到达无线充电点时，查询自身电池电量，如果需要充电则停车进行充电，待充电完成后继续巡检；所述的无线充电点与专用机器人无线电能接收模块匹配，以无线的方式对专用机器人的蓄电池进行充电；专用机器人在移动巡检过程中实时检测仓库内的温湿度、火灾烟雾信息，并将这些信息以无线通信的方式，通过无线通讯模块发送到上位机，为仓库内温湿度控制及火灾报警提供数据信息依据。

在仓库内设置路径引导线，路径引导线的颜色与地面颜色不同，以利于专用机器人的光电传感循迹模块进行道路信息检测。

本发明的积极效果：通过无线通信模块将信息发送到上位机，实现仓库管理的无线化、智能化；测量精度高，实时性好，安装简便维护费用低。

附图说明

图1 为背景技术有线监测系统构成图；

图2 为本发明专用机器人系统构成图；

图3为本发明控制流程图；

图4为本发明实施例示意图。

具体实施方式