[发明专利]一种仓库无线智能巡检方法及专用机器人

权利要求书

1.一种仓库无线智能巡检专用机器人，其特征在于：包含控制核心模块、电源管理模块、温湿度检测模块、离子感烟检测模块、光电传感循迹模块、无线电能接收模块、无线通信模块、电机及其驱动、舵机及其驱动和蓄电池，电源管理模块、温湿度检测模块、离子感烟检测模块和光电传感循迹模块连接控制核心模块，控制核心模块的输出连接无线电能接收模块、无线通信模块、电机及其驱动、舵机及其驱动，无线电能接收模块输出连接蓄电池，蓄电池连接电源管理模块。

2.根据权利要求1所述之一种仓库无线智能巡检专用机器人，其特征在于专用机器人上设有四个轮子，前面两个轮子通过舵机驱动转向，后面两个轮子通过电机驱动行走；根据光电传感循迹模块提供的道路信息，控制核心模块通过控制电机驱动机器人的后面两个轮子转动，通过驱动舵机控制机器人前面两个轮子转向，从而实现循迹移动检测；控制核心模块轮询电池电量，当蓄电池电量低时，移动到无线充电点进行非接触式充电。

3.根据权利要求1或2所述之一种仓库无线智能巡检专用机器人，其特征在于所述的控制核心模块，选用ATmega128单片机，片内集成了128KB的Flash程序存储器，4KB的EEPROM，4KB的片内SRAM，并具有定时/计数器、频率相位可调的PWM通道、10位的A/D、WTI接口，SPI、USART、看门狗外设。

4.根据权利要求1或2所述之一种仓库无线智能巡检专用机器人，其特征在于所述的温湿度检测模块，选用STH71，芯片内部包含相对湿度传感器、温度传感器、放大器、A/D转换器、CRC校验，并具有二线串行接口，对仓库内的温度湿度进行精确测量；离子感烟检测模块采用MOTOROLA公司的MC14470，把烟雾浓度转换为模拟量，由单片机进行A/D转换，实现火灾探测。

5.根据权利要求1或2所述之一种仓库无线智能巡检专用机器人，其特征在于所述的无线通信模块，采用集收发为一体的nRF905,它由频率合成器、接收解调器、功率放大器、晶振和调制器组成，自动处理字头和CRC校验码，使用SPI与微控制器通信，内建空闲模式与关机模式，实现节能。

6.根据权利要求1或2所述之一种仓库无线智能巡检专用机器人，其特征在于所述的光电传感循迹模块，由6个反射式光电传感器和采样电阻组成，通过单片机A/D转换识别巡检轨迹，引导机器人移动。

7.一种仓库无线智能巡检方法，其特征在于使用权利要求1限定的专用机器人进行巡检，在仓库内设置无线充电点，具体步骤如下：专用机器人上电后首先对各部分自检，有故障则报警，否则光电传感循迹模块读取道路信息，控制核心模块驱动电机，由电机带动专用机器人后轮转动，根据路径信息驱动舵机，控制专用机器人前轮转向，实现专用机器人跟随巡检路径移动检测；当专用机器人到达无线充电点时，查询自身电池电量，如果需要充电则停车进行充电，待充电完成后继续巡检；所述的无线充电点与专用机器人无线电能接收模块匹配，以无线的方式对专用机器人的蓄电池进行充电；专用机器人在移动巡检过程中实时检测仓库内的温湿度、火灾烟雾信息，并将这些信息以无线通信的方式，通过无线通讯模块发送到上位机，为仓库内温湿度控制及火灾报警提供数据信息依据。

8.根据权利要求7所述之一种仓库无线智能巡检方法，其特征在于在仓库内设置路径引导线，路径引导线的颜色与地面颜色不同，以利于专用机器人的光电传感循迹模块进行道路信息检测。