[发明专利]飞机航线规划方法及装置

权利要求书

1.一种飞机航线规划方法，包括：

对于飞机飞行过程中须顺序经过的不在同一直线上的3个点：A点、B点、C点：

确定出半径为R、且与直线AB相切于B点的两个圆，将其中一个与C点位于直线AB同一侧的圆作为转弯圆；

确定出过C点、并与所述转弯圆相切的两个直线，确定所述两个直线与所述转弯圆之间的两个切点：E点和F点；

依据所述飞机飞行方向，从所述E点和F点中选择一个切点，将所述转弯圆上B点与该切点之间的、沿所述飞机飞行方向的圆弧段作为B点到C1点的圆弧段；

确定经过所述A点、B点、C点的规划航线包括：A点和B点之间的直线段、所述B点到C1点的圆弧段、C1点和C点之间的直线段。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述飞机飞行方向，从所述E点和F点中选择一个切点，将所述转弯圆上B点与该切点之间的、沿所述飞机飞行方向的圆弧段作为B点到C1点的圆弧段具体包括：

将所述转弯圆上B点与E点之间的、沿所述飞机飞行方向的圆弧段作为圆弧段；

将所述转弯圆上B点与F点之间的、沿所述飞机飞行方向的圆弧段作为圆弧段；

比较圆弧段与圆弧段的长短，以其中较短的圆弧段的终点作为C1点，以其中较短的圆弧段段作为所述B点到C1点的圆弧段。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述飞机飞行方向，从所述E点和F点中选择一个切点，将所述转弯圆上B点与该切点之间的、沿所述飞机飞行方向的圆弧段作为B点到C1点的圆弧段具体包括：

以从A点到B点，再到C点的过程中，在B点的转弯方向为第一转弯方向；

确定从B点到E点，再到C点的过程中，在E点的转弯方向，以及从B点到F点，再到C点的过程中，在F点的转弯方向；

从所述E点和F点中选择的切点为：飞机在该切点的转弯方向与第一转弯方向相同；将选择的切点作为C1点，将所述转弯圆上B点与该切点之间的、沿所述飞机飞行方向的圆弧段作为所述B点到C1点的圆弧段。

4.如权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述R根据如下方法确定：

根据所述飞机的飞行速度和转弯坡度确定所述R。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在确定经过所述A点、B点、C点的规划航线后，飞机根据所述规划航线进行飞行的方法为：

飞机在飞抵所述B点后，依据规划航线中的B点到C1点的圆弧段进行飞行：

所述飞机在飞抵所述B点后，进行转弯，转弯半径为所述R；

所述飞机在飞抵所述C1点后，进行直线飞行。

6.一种飞机航线规划装置，包括：

转弯圆确定模块，用于对于不在同一直线上的3个点：A点、B点、C点，确定出半径为R、且与直线AB相切于B点的两个圆，将其中一个与C点位于直线AB同一侧的圆作为转弯圆；

切点确定模块，用于确定出过C点、并与所述转弯圆相切的两个直线，确定所述两个直线与所述转弯圆之间的两个切点：E点和F点；

圆弧段确定模块，用于依据所述飞机飞行方向，从所述E点和F点中选择一个切点，将所述转弯圆上B点与该切点之间的、沿所述飞机飞行方向的圆弧段作为B点到C1点的圆弧段。

规划航线确定模块，用于确定经过所述A点、B点、C点的规划航线包括：A点和B点之间的直线段、所述B点到C1点的圆弧段、C1点和C点之间的直线段。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，

所述圆弧段确定模块具体用于将所述转弯圆上B点与E点之间的、沿所述飞机飞行方向的圆弧段作为圆弧段；将所述转弯圆上B点与F点之间的、沿所述飞机飞行方向的圆弧段作为圆弧段；比较圆弧段与圆弧段的长短，以其中较短的圆弧段的终点作为C1点，以其中较短的圆弧段段作为所述B点到C1点的圆弧段；或者

所述圆弧段确定模块具体用于以从A点到B点，再到C点的过程中，在B点的转弯方向为第一转弯方向；确定从B点到E点，再到C点的过程中，在E点的转弯方向，以及从B点到F点，再到C点的过程中，在F点的转弯方向；从所述E点和F点中选择的切点为：飞机在该切点的转弯方向与第一转弯方向相同；将选择的切点作为C1点，将所述转弯圆上B点与该切点之间的、沿所述飞机飞行方向的圆弧段作为所述B点到C1点的圆弧段。