[发明专利]一种装卸设备

说明书

技术领域

本发明涉及货物装卸技术领域，尤其涉及一种装卸设备。 

背景技术

目前固体物料的流通分为两种形式：散装和袋装。散装这种形式在发达国家应用比较广泛，它主要应用在流通性比较好的固体物料，能节省大量的包装费用和装卸的人力费用，省时、省力、省钱。缺点是局限性较强，必须适用于流通性较强的物料，如：小麦、玉米等。同时它对陆路运输的也要求较高，必须是厢式车或集装箱运输，必须有装卸散装货物的设备。 

袋装这种方式比较灵活，装卸运输比较方便。缺点是要消耗大量的包装费用和装卸的人力费用。国外由于人工费用比较昂贵，所以袋装货物绝大多数采用托盘承载运输，物料用码垛机械在托盘上码垛，然后用叉车等装卸设备装卸。托盘装载运输的最大缺点是在产品销售时，连同托盘一同计入产品成本，使产品成本加高。只有在人力成本较高或粗、笨活劳动力奇缺的发达国家采用较多，我国托盘装载运输的应用较少。 

随着我国经济的快速发展以及人们生活水平的提高，近年来我国也逐步出现了劳动力短缺的现象，特别是粗、笨活劳动力更是短缺。原来那种单靠人力装卸的情况将逐步被装卸机械所取代，我国装卸作业发展到现在，采用最多的是产品在托盘上码垛，产品销售时再把产品从托盘上卸掉，装车。这种方式虽然仍然消耗大量的人力，但相比传统的全人工装车，已省时、省力不少，也比发达国家连同托盘一同销售的情况节省不少费用。所以在我国目前有条件的企业，已逐步采用这种方式。即：产品在托盘上码垛，叉车在仓库内堆放，产品 从托盘上卸掉装车。 

在袋装货物装车领域，目前国内绝大多数采取的是借助输送机的方式：人工把产品从托盘或推料车上卸下，放入输送机输送到车厢上面，工人再在输送机的另一端，把输送机输送过来的产品在车厢内摆放。 

目前国内输送机有：可移动式输送机，伸缩式输送机，厢式车输送机等。但是不管哪一种输送机只是方便人工移动，都不能完成自动装车，都需要人工在输送机的另一端接料、摆放。在水泥行业出现一种造价不菲的装车机，但它实际上也是一种可移动式的输送机，只是把输送机吊在了车的上面，方面输送机上下前后移动，比一般的输送机在装车方面更进一步，然而同样需要人工来操作、摆放，不能完成装车的自动化，同时人工借助输送设备的装车，在摆放时由于不能精确到位，所以容易造成袋装货物包与包之间互相叠加的现象，给卸车造成一定的困难。 

发明内容

本发明的目的在于提出一种装卸设备，实现了装车的无人化、全自动，从而节约了人力，装车效率大大提高，装车更规范、整齐，更易于以后的卸车。 

为达此目的，本发明采用以下技术方案： 

一种装卸设备，包括拆垛机器人和装车机器人，拆垛机器人进一步包括主体移动框架、伸缩扒料臂、下压式取料器、高摩擦取料输送带、托盘摆放平台、左右移动轨道和前后移动轨道，伸缩扒料臂进一步包括伸缩杆，下压式取料器安装在伸缩杆前端，下压式取料器进一步包括抓盘，伸缩扒料臂和高摩擦取料输送带通过上下移动滑块安装在主体移动框架内，主体移动框架安装在前后移动轨道上，托盘摆放平台安装在左右移动轨道上； 

装车机器人进一步包括主体框架、上下移动轨道、上下移动滑块、轨道式前后移动输送机、伺服电机和物料输送机，其中，上下移动轨道安装在主体框 架上，轨道式前后移动输送机通过上下移动滑块与上下移动轨道连接，轨道式前后移动输送机与伺服电机连接，物料输送机的一端与上下移动滑块连接； 

拆垛机器人的高摩擦取料输送带与装车机器人的物料输送机之间通过输送机连接，将物料从拆垛机器人的高摩擦取料输送带输送到装车机器人的物料输送机上。 

所述输送机的一端位于拆垛机器人的高摩擦取料输送带之下，通过支撑架与拆垛机器人的上下移动滑块连接，所述输送机的另一端通过滑道与装车机器人的物料输送机连接。 

拆垛机器人还包括物料探测器，物料探测器安装在高摩擦取料输送带的前端。 

拆垛机器人的托盘摆放平台下方设置支撑框架，托盘摆放平台与支撑框架之间通过支撑轴承连接，托盘摆放平台通过齿轮与左右移动轨道连接，通过伺服电机驱动齿轮。 

拆垛机器人的下压式取料器进一步包括伸缩气缸，伸缩气缸抓盘连接，带动抓盘上下移动。 

装车机器人还包括左右旋转输送机、前后移动轨道、支撑框架和气缸，其中，左右旋转输送机通过支撑框架安装在轨道式前后移动输送机前面下方，前后移动轨道安装在左右旋转输送机下方，左右旋转输送机通过气缸与支撑框架连接。 

装车机器人的前后移动轨道与轨道式前后移动输送机垂直。