[发明专利]混凝土布料设备及其臂架振动抑制的方法、控制器和装置

权利要求书

1.一种混凝土布料设备臂架的振动抑制方法，该臂架包括驱动臂架的各臂节运动的臂架油缸（1），其特征在于，所述抑制方法包括：

检测所述臂架油缸（1）的输出力的变化量；

将该输出力的变化量维持在设定的阈值范围之内。

2.根据权利要求1所述的振动抑制方法，其特征在于，利用第一传感器（2）检测所述臂架油缸（1）的输出力，计算相邻时刻所述输出力的差值即为所述臂架油缸（1）的输出力的变化量。

3.根据权利要求1所述的振动抑制方法，其特征在于，所述抑制方法还包括：

检测所述臂架油缸（1）的活塞的位置；

将该活塞的位置维持在设定位置。

4.根据权利要求3所述的振动抑制方法，其特征在于，利用第二传感器（3）检测所述臂架油缸（1）的活塞的位置。

5.根据权利要求3所述的振动抑制方法，其特征在于，所述臂架油缸（1）与抑振控制阀（4）相连，利用该抑振控制阀（4）调节所述臂架油缸（1）的输出力和活塞位置。

6.一种混凝土布料设备臂架的振动抑制控制器（5），该臂架包括驱动臂架的各臂节运动的臂架油缸（1），所述控制器（5）包括依次连接的输入模块、处理模块和控制模块，其特征在于，

所述输入模块用于采集所述臂架油缸（1）的输出力信号；

所述处理模块用于通过采集到的所述输出力计算相邻时刻所述输出力的变化量，将该变化量与设定阈值进行比较，根据所述比较的结果产生力控制信号，并将该力控制信号传送给所述控制模块；

所述控制模块用于根据所述力控制信号控制调整所述臂架油缸（1）的输出力，以使所述输出力的变化量维持在设定的阈值范围内。

7.根据权利要求6所述的振动抑制控制器（5），其特征在于，所述输入模块还用于采集所述臂架油缸（1）的活塞的位置信号；

所述处理模块还用于将采集到的所述位置信号与设定位置进行比较，根据所述比较的结果产生位置控制信号，并将该位置控制信号传送给所述控制模块；

所述控制模块还用于根据所述位置控制信号控制所述活塞的位置，以使所述活塞的位置维持在设定位置。

8.一种混凝土布料设备臂架的振动抑制装置，该臂架包括驱动臂架的各臂节运动的臂架油缸（1），其特征在于，所述振动抑制装置包括用于检测所述臂架油缸（1）的输出力的第一传感器（2）和控制器（5），所述控制器（5）包括依次连接的输入模块、处理模块和控制模块，其中，

所述第一传感器（2）与所述控制器（5）的输入模块连接，所述输入模块用于将所述输出力的信号传送到所述处理模块；

所述处理模块用于通过采集到的所述输出力计算相邻时刻所述输出力的变化量，将该变化量与设定阈值进行比较，根据所述比较的结果产生力控制信号，并将该力控制信号传送给所述控制模块；

所述控制模块用于根据所述力控制信号控制调整所述臂架油缸（1）的输出力，以使所述输出力的变化量维持在设定的阈值范围内。

9.根据权利要求8所述的振动抑制装置，其特征在于，所述振动抑制装置还包括用于检测所述臂架油缸（1）的活塞的位置的第二传感器（3），其中，

所述第二传感器（3）与所述控制器（5）的输入模块连接，所述输入模块用于将所述位移的信号传送到所述处理模块；

所述处理模块还用于将采集到的所述位置信号与设定位置进行比较，根据所述比较的结果产生位置控制信号，并将该位置控制信号传送给所述控制模块；

所述控制模块还用于根据所述位置控制信号控制所述活塞的位置，以使所述活塞的位置维持在设定位置。

10.根据权利要求8或9所述的振动抑制装置，其特征在于，所述振动抑制装置还包括连接在所述控制模块和所述臂架油缸（1）之间的抑振控制阀（4），所述抑振控制阀（4）根据所述力控制信号和位置控制信号调整所述臂架油缸（1）。

11.根据权利要求8或9所述的振动抑制装置，其特征在于，所述振动抑制装置还包括控制开关（7），该控制开关（7）控制所述控制器（5）的开闭。

12.一种混凝土布料设备，其特征在于，该混凝土布料设备包括上述权利要求8-11中任意一项所述的振动抑制装置。