[发明专利]一种悬臂结构弯矩的获取方法、装置及工程机械

权利要求书

1.一种悬臂结构弯矩的获取方法，应用于工程机械，所述悬臂结构可转动地安装在所述工程机械的机械本体上，所述工程机械可通过n个支撑机构支撑于地面，其特征在于，所述悬臂结构弯矩的获取方法包括：

获得n个所述支撑机构的支撑力至预定转轴的距离x_i；

在所述悬臂结构处于第一姿态下，获得n个所述支撑机构的支撑力F_i′，构建第一弯矩平衡方程：

Σi=1nFi′xi=Md+Mb′;]]>

在所述悬臂结构相对于第一姿态旋转β角处于第二姿态下，获得n个所述支撑机构的支撑力F_i″，构建第二弯矩平衡方程：

Σi=1nFi′′xi=Md+Mb′′=Md+Mb′cos(β);]]>

其中，1≤i≤n，M_d为所述机械本体的重力弯矩，M′_b为所述悬臂结构在第一姿态下的重力弯矩，M＂_b为所述悬臂结构在第二姿态下的重力弯矩；

联立所述第一弯矩平衡方程和所述第二弯矩平衡方程，求解方程组得到所述机械本体的重力弯矩M_d；

基于所述机械本体的重力弯矩M_d，在所述悬臂结构处于任意姿态下，根据n个所述支撑机构的支撑力F_i以及各个支撑力F_i至所述预定转轴的距离x_i，获得所述悬臂结构的弯矩M_b为：

Mb=Σi=1nFixi-Md.]]>