[发明专利]路面摩擦系数推定装置、驱动力分配控制装置、以及四轮驱动车

说明书

技术领域

本发明涉及推定车辆所行驶的路面的摩擦系数的路面摩擦系数推定装置、对四轮驱动车的前后轮间的驱动力分配进行控制的驱动力分配控制装置、以及四轮驱动车。

背景技术

以往，存在如下四轮驱动车，其具备根据四轮驱动车的前轮以及后轮的转速差判定是否为低摩擦路，并基于该判定结果对向后轮侧传递的驱动力的进行控制的控制电路（例如，参照专利文献1）。

专利文献1所记载的四轮驱动车具备：转弯制动防止机构，其通过减小向后轮传递驱动力的离合器的卡合力，来避免大转向角转弯时的转弯制动现象；低摩擦路判定机构，其判定是否为低摩擦路；以及低摩擦路机构，其在判定为低摩擦路时不进行离合器的卡合力的降低。

专利文献1：日本特开2003-312289号公报

但是，由于前轮与后轮的转速差，还因转弯时的内轮差而产生，所以只有在直行行驶时才能够正确地进行是否为低摩擦路的判定。即，在处于直行行驶时的情况下，由于前轮的驱动力与后轮的驱动力的差，被传递的驱动力比后轮大的前轮容易产生滑移，从而能够根据前轮与后轮的转速差推定路面的摩擦系数，但在转弯时，后轮比前轮更靠内侧通过，因此，若基于由该内轮差引起的转速差计算路面的摩擦系数，则即使为高摩擦路，有时也会将其错误地判定为低摩擦路。

为了防止做出这样的误判定，而考虑例如参照转向装置的转向角判定是否为直行行驶，并在判定为直行行驶的情况下，基于前轮与后轮的转速差判定路面的摩擦系数。但是，有时存在如下问题，即，在接通点火装置开始行驶后的一段时间内，因转向装置的形式而无法确定转向角的中立位置（直行行驶时的方向盘的角度位置），从而无法正确地检测转向角。其为不是应用能够检测转向角的绝对值的绝对角传感器、而是应用了能够检测转向的速度以及方向的结构比较简单的相对角传感器的转向装置所特有的课题。

即，在该形式的转向装置中，能够在切断点火装置后的发动机停止状态下进行转向操作，因此，在接通点火装置时不使用上次切断点火装置前的转向角的信息，而是在每次接通点火装置时基于行驶状态确定中立位置，因此在确定该中立位置之前无法准确地获得转向角的信息。

在这样的转向装置中，进行如下动作，即，基于车辆的偏航率、横向加速度等检测值判定方向盘的位置是否与车辆的直行行驶状态对应，并将判定为方向盘的位置与车辆的直行行驶状态对应的时刻的转向角作为中立位置而进行存储。因此，在开始行驶后，在车辆成为稳定的直行行驶状态并确定转向角的中立位置之前，无法基于转向角判定是否处于直行行驶状态。因此，亦无法进行路面的摩擦系数的推定，例如像从停车场出库时那样在起步之后立即需要以大转向角旋转时等，有时无法适当地进行与路面的摩擦系数对应的控制。

发明内容

因此，本发明的目的在于，提供即使未确定转向角的中立位置也能够推定路面摩擦系数的路面摩擦系数推定装置、驱动力分配控制装置、以及四轮驱动车。

本发明为了实现上述目的而提供［1］~［5］的路面摩擦系数推定装置、驱动力分配控制装置、以及四轮驱动车。

［1］一种路面摩擦系数推定装置，其特征在于，具备：第一直行判定机构，其基于车辆的多个车轮的转速差，来判定上述车辆是否处于直行行驶中；第二直行判定机构，其基于上述车辆的转向角，来判定上述车辆是否处于直行行驶中；选择机构，其选择上述第一直行判定机构以及上述第二直行判定机构中的任一判定机构的判定结果；以及摩擦系数推定机构，其在由上述选择机构选择出的判定结果表示上述车辆处于直行行驶中时，推定上述车辆的行驶路面的摩擦系数。

［2］根据上述［1］所记载的路面摩擦系数推定装置，其特征在于，上述车辆具备：在向驱动轮传递驱动源的驱动力时始终被传递驱动源的驱动力的左右一对主驱动轮；和与车辆行驶状态对应地被传递上述驱动源的驱动力的左右一对辅助驱动轮，上述第一直行判定机构基于上述左右一对辅助驱动轮的转速差，来判定上述车辆是否处于直行行驶中。

［3］根据上述［1］或者［2］所记载的路面摩擦系数推定装置，其特征在于，在未确定上述转向角的中立位置时，上述选择机构选择上述第一直行判定机构的判定结果，在已确定上述转向角的中立位置时，上述选择机构选择上述第二直行判定机构的判定结果。