[发明专利]自动导引车辆混合驱动控制系统

权利要求书

1.一种自动导引车辆混合驱动控制系统，其包括电池、控制模块、混合控制器、第一电机、第二电机、第三电机、电机判别电路、信号处理器及机械装置，第一电机和第二电机驱动机械装置运动；第三电机为自动装载电机；控制模块为一双核控制器，其包括ADSP电路及FPGA电路；第一至第三电机为直流电机或无刷直流电机；电机判别电路连接至第一电机、第二电机及第三电机的输出端，以根据第一电机、第二电机及第三电机的输出信号判断电机类型；电机判别电路进一步与控制模块、混合控制器通信连接，以将判断的电机类型结果传送至控制模块及混合控制器。

2.根据权利要求1所述的自动导引车辆混合驱动控制系统，其特征在于，所述控制模块发出控制信号至混合控制器，混合控制器分别控制第一电机、第二电机和第三电机的工作；第一电机、第二电机和第三电机的驱动信号经过信号处理器合成之后，控制机械装置的运动。

3.根据权利要求2所述的人工装卸自动导引车辆控制系统，其特征在于，所述电池进一步与第一电机、第二电机和第三电机的输出端连接，且控制模块进一步分别连接至第一电机输出端和电池之间的连接点，第二电机输出端和电池之间的连接点，及第三电机输出端和电池之间的连接点。

4.根据权利要求1所述的自动导引车辆混合驱动控制系统，其特征在于，所述第一电机、第二电机或第三电机输出的霍尔传感信号为第一输出信号时，电机判别电路判断出此第一电机、第二电机或第三电机的类型是直流电机。

5.根据权利要求4所述的自动导引车辆混合驱动控制系统，其特征在于，所述第一输出信号包括的三个霍尔传感信号均为0。

6.根据权利要求4所述的自动导引车辆混合驱动控制系统，其特征在于，所述第一电机、第二电机或第三电机输出的霍尔传感信号为第二输出信号时，电机判别电路判断出此第一电机、第二电机或第三电机的类型是无刷直流电机。

7.根据权利要求6所述的自动导引车辆混合驱动控制系统，其特征在于，所述第二输出信号包括的三个霍尔传感信号不全为0。

8.根据权利要求6所述的自动导引车辆混合驱动控制系统，其特征在于，所述电机判别电路包括若干逻辑电路及触发器，该些若干逻辑电路及触发器以混合控制算法实现第一输出信号及第二输出信号的判断，其中，一脉宽调制信号信号及电机的霍尔传感信号从一第一逻辑电路输入，经第一至第四触发器及第二、三逻辑电路，最后由第五触发器输出判断结果。

9.根据权利要求8所述的自动导引车辆混合驱动控制系统，其特征在于，所述判断结果输出至控制模块及混合控制器，控制模块及混合控制器根据电机类型对第一电机、第二电机、第三电机进行控制。