[发明专利]用于检测飞行器控制表面的未受控移动的方法和设备

权利要求书

1.一种用于被反馈回路在位置上伺服控制的控制表面（3）的未受控移动的检测方法，所述反馈回路属于飞行器的电飞行命令系统，并且包括：

- 所述控制表面（3），其是移动的，并且其相对于飞行器的位置被至少一个致动器（5）调整；

- 所述致动器（5），其根据作为反馈命令接收的至少一个致动指令来调整控制表面（3）的位置；

- 至少一个传感器（8，9），其测量所述控制表面（3）的有效位置；以及

- 至少一个计算器（10），其产生控制表面命令指令，所述至少一个计算器接收所述所测量的有效位置，并且从其推断作为反馈命令被传送到所述致动器（5）的致动指令，

其中以自动和重复的方式，遵循下面的连续步骤的序列：

a）确定理论反馈电流，该理论反馈电流表示由所述计算器（10）发射的所述反馈命令；

b）在这样的命令进入所述致动器（5）的机械化的层级上，借助于至少一个辅助传感器（21）来测量表示反馈命令的参数，并且从所述所测量的参数来确定有效反馈电流；

c）计算在步骤a）确定的所述理论反馈电流和在步骤b）确定的所述有效反馈电流之间的差，以便形成误差信号；以及

d）如果依赖于所述误差信号的比较值在至少一个确认时间期间高于阈值，则检测所述控制表面（3）的未受控移动。

2.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，在步骤a），所述理论反馈电流对应于由计算器（10）发射的所述电流。

3.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，在步骤a），以与所述计算器（10）计算所述所发射的电流相同的方式来通过辅助计算装置（20B）计算所述理论反馈电流。

4.根据权利要求3所述的方法，

其特征在于，在步骤a），所述所计算的理论反馈电流被限制。

5.根据在前权利要求中任何一项所述的方法，

其特征在于，下面的值中的至少一个根据特定的条件是可变的：阈值和确认时间。

6.根据在前权利要求中任何一项所述的方法，

其特征在于，检查是否满足特定的激活条件，并且当满足这些特定的激活条件时实施该组所述步骤a）至d）。

7.根据权利要求1至6中任何一项所述的方法，

其特征在于，所述比较值对应于所述误差信号。

8.根据权利要求1至6中任何一项所述的方法，

其特征在于，在所述步骤c）和d）之间实施中间步骤，此时将所述误差信号滤波以获得所述比较值。

9.根据权利要求8所述的方法，

其特征在于，在所述中间步骤，使用卡尔曼滤波器，其控制参数被优化以改善所述滤波器的响应和稳定性。

10.根据在前权利要求中任何一项所述的方法，

其特征在于，在步骤a）的未受控移动的检测的情况下，所述致动器被自动地转换到被动模式，并且先前处于被动模式的辅助致动器被自动地转换到主动模式，其中，它然后作为功能必须调整所述控制表面（3）的位置。

11.根据在前权利要求中任何一项所述的方法，

其特征在于，在步骤d）的未受控移动的检测的情况下，发射检测信息项。